つくばチャレンジ2024 選択課題C

つくばチャレンジ選択課題Cで使用される経路封鎖看板を検出するアルゴリズムのROS2パッケージです。転移学習済みのYOLOv8モデルを用いて、看板を検出します。

ポイントクラウドデータのみで看板の検出をしたい場合

使用モデル

本ノードで使用しているYOLOv8モデル（sign_detection.pt）は、以下の条件で学習されたものです。

• 訓練データ数: 270枚
• テストデータ数: 117枚
• 検出対象: 経路封鎖看板（signboard）
• 事前学習済みモデル: YOLOv8n

以下のURLからデータセットをダウンロードできます。
Hugging Face, Kaggle

デモ

sign-detection.mp4

使用方法

リポジトリをクローンする

cd ~/ros2_ws/src
git clone git@github.com:Yutarop/sign_detection_img.git

依存パッケージのインストール

pip install opencv-python ultralytics

ワークスペースのビルド

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select sign_detection_img
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ノードの実行

ros2 run sign_detection_img sign_detection_img