Correções Críticas de Concorrência, Otimização de Telemetria e Inclusão de Testes

[MuriloBarros304]

Título do PR: Correções Críticas de Concorrência, Otimização de Telemetria e Inclusão de Testes

Descrição

Este PR resolve problemas graves de concorrência (Race Conditions) na comunicação UDP com o drone, otimiza a leitura de telemetria, corrige loops infinitos potenciais e melhora a arquitetura geral da classe TelloZune para facilitar a manutenção e os testes automatizados.

Adicionalmente, implementa a primeira suíte de testes unitários com isolamento de rede (mocks) e prepara o repositório para Integração Contínua (CI).

Alterações Realizadas

1. Correção de Race Condition nos Comandos (Thread-Safety):

   • Problema: Múltiplas threads podiam enviar comandos e aguardar respostas simultaneamente no mesmo evento (cmd_recv_ev), causando cruzamento de pacotes UDP.
   • Solução: Implementação de um threading.Lock (self.cmd_lock) no método send_cmd_return. Agora a porta 8889 é bloqueada de forma segura até que o comando atual receba sua resposta ou sofra timeout. Foi removido também um envio duplicado que ocorria no _read_queue.

2. Otimização da Leitura de Velocidade (Fim do gargalo de rede):

   • Problema: O método get_speed() enviava ativamente o comando "speed?" pela porta de comandos, concorrendo com os movimentos do drone e atrasando o script.
   • Solução: O get_speed() agora faz a leitura passiva dos valores vgx, vgy e vgz diretamente da memória (self.state_value), que já é populada continuamente a ~10Hz pela thread de estado na porta 8890.

3. Prevenção de Loop Infinito no Pouso (land):

   • Problema: Se o drone perdesse a conexão durante o voo, o método land() ficaria preso para sempre num laço while answer != 'ok'.
   • Solução: Adicionado um limite de tentativas (max_trys = 3) e um timeout de 5 segundos por tentativa, garantindo que o script possa falhar graciosamente e continuar a execução/encerramento.

4. Padronização de Imports e Refatoração:

   • Problema: Bibliotecas nativas (socket, cv2) estavam sendo importadas dentro do método __init__, ferindo a PEP 8 e dificultando a criação de mocks para testes.
   • Solução: Imports movidos para o escopo global do arquivo.

5. Correção da Lógica de Pausa em Rotas (_execute_route):

   • Problema: O uso de time.sleep() dentro do loop de inserção da rota apenas atrasava o enfileiramento dos comandos, não o tempo de espera do drone no ar, pois a thread _read_queue consumia a fila instantaneamente.
   • Solução: Criado um "comando virtual" customizado chamado delay X. A rota agora enfileira esse comando, e a thread _read_queue o intercepta, realizando a pausa real do script (e do drone) entre os movimentos.

6. Remoção de Lag na Thread de Estado (_state_receive):

   • Problema: Um wait(0.1) artificial estava sendo chamado logo após o recvfrom (que já é bloqueante e ditado pelo clock do drone). Isso fazia os pacotes UDP acumularem na fila do SO, gerando leituras atrasadas ao longo do tempo.
   • Solução: Remoção do wait(), permitindo que a thread processe os estados na mesma velocidade em que o Tello os envia, mantendo a lógica de period para evitar sobrecarga de processamento nas formatações.