Tello Zune (v0.7.7)

Uma biblioteca Python orientada a eventos thread-safe para o controle, leitura de telemetria e streaming de vídeo do drone DJI Tello.

A Tello Zune gerencia filas de comandos assíncronas, faz monitoramento contínuo de estado em background e bloqueios de segurança para garantir que o seu drone responda de forma previsível e estável, mesmo durante a execução de rotas complexas.

Funcionalidades Principais

• Comunicação Thread-Safe: Uso de Locks e Queues para evitar colisões de pacotes UDP.
• Telemetria Contínua: Leitura de sensores (bateria, altura, velocidade, temperatura) passiva pela porta 8890, sem bloquear o envio de comandos de voo.
• Streaming de Vídeo Integrado: Captura e redimensionamento de frames em tempo real usando OpenCV.
• Rotas e Eventos Periódicos: Capacidade de programar sequências de movimentos (ex: patrulhas) com intervalos de tempo precisos usando o comando customizado delay.
• Modo Interativo de Terminal: Controle o drone enviando comandos de texto direto pelo console enquanto o script de vídeo roda em paralelo.
• Parada de Emergência: Limpeza instantânea da fila de comandos e corte de motores com o método emergency_stop().

Pré-requisitos e Instalação

Certifique-se de ter o Python 3 instalado. As dependências principais da biblioteca estão no requirements.txt.

Instale a Tello Zune:

pip install tello-zune

Conecte o seu computador à rede Wi-Fi do drone Tello antes de executar os scripts.

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Como Usar (Exemplos)

Na pasta examples/ você encontra scripts prontos para testar as capacidades da Tello Zune.

1. Controle por Terminal de Texto (text_commands.py)

Este exemplo inicia a câmera do Tello com um HUD de telemetria na tela. Ao mesmo tempo, ele habilita o terminal para que você digite comandos de voo (como takeoff, forward 50, cw 90) manualmente.

2. Rotas e Comandos Periódicos (periodic_commands.py)

Neste exemplo, o drone é programado para executar uma rota periódica de "Vigilância". Ele se moverá para frente 50cm e girará 90 graus a cada intervalo de tempo determinado, operando de forma autônoma.

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Métodos Principais da API

Aqui estão algumas das funções mais úteis para controlar o Tello programaticamente:

• add_command(cmd: str): Enfileira um comando oficial do SDK do Tello (ex: up 50, flip b) para ser executado de forma segura na próxima janela disponível.
• get_speed() -> tuple: Retorna a velocidade atual em tempo real nos eixos X, Y e Z (vx, vy, vz) em cm/s.
• get_battery() -> int: Retorna a porcentagem atual da bateria (0-100).
• emergency_stop(): Esvazia a fila de comandos imediatamente e corta os motores do drone. Ideal para evitar colisões iminentes.
• clear_command_queue(): Limpa todos os comandos pendentes na fila sem derrubar o drone.
• end_tello(): Pousa o drone com retentativas automáticas em caso de falha na rede, encerra o streaming de vídeo e fecha os sockets de comunicação corretamente.

Estrutura e Testes

A biblioteca possui cobertura de testes unitários para garantir a estabilidade das funções de rede e de concorrência. Para executar os testes na raiz do projeto, utilize:

python -m unittest discover -s test -v