use apriltag QR code locate
订阅二维码检测消息（不能发布二维码相对于相机的位置TF），根据消息提供的相机和tag位置关系，转换到odom与tag位置关系，再根据监听到的/map与tag TF关系，计算出/map与odom的TF关系，并发布
订阅： /tag_detections
监听： /map--/qr /odom--/tag parent frame(eg:camera)
发布： /map--odom
robottime/qr_locate
Folders and files
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