robodyno-python-api

Python安装方式

cd src 
pip install -e .

API文档

初始化电机对象

出厂ID：0x10

参数：

• reduction: 减速比

常用减速比：

• 二级行星：-12.45
• 三级行星：-44
• RV50：53.325
• RV100：110.205
• 谐波50：50
• 谐波100：100

from robodyno import Robot
from robodyno.nodes import MotorFactory
robot = Robot()
motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x15, reduction=12.45)

电机状态

motor.status() 最近一次心跳包的内容

返回值：

• 电机状态dict
  • state: 工作模式（1：空闲，8：使能）
  • error: 错误码（1：电压不足，14：急停）
  • motor_err: 电机相关错误码
  • encoder_err: 编码器相关错误码
  • controller_err: 控制器相关错误码
  • control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制）
  • input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹）
  • timestamp: 时间戳，上一次收到心跳包的时间

获取API版本

get_api_version(timeout = 0)

参数：

• timeout: 请求超时时间(s)，0代表无超时时间

返回值：

• API版本dict
  • device_uuid: 设备uuid
  • main_version: 主版本号
  • sub_version: 副版本号

电机软急停

estop()

电机重启

reboot()

清除错误

clear_errors()

保存设置

save_configuration()

设置参数后默认不会保存，直到调用此函数

设置电机CAN_ID

set_can_id(id, rate)

参数：

• id：电机新CAN_ID (0x01~0x3F)
• rate: 心跳包发送周期，ms

电机使能

enable()

电机失能

disable()

电机校准

calibrate()

校准后需保存参数

读取总线电压

get_vbus(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 总线电压值(V)

读取电机温度

get_temperature(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 电机温度(°C)

读取电机状态参数

get_status(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 电机状态参数(位置rad, 速度rad/s, 力矩Nm)

读取电机位置

get_pos(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 位置(rad)

读取电机速度

get_vel(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 速度(rad/s)

读取电机力矩

get_torque(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 力矩(Nm)

读取电机控制模式

get_controller_modes(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 控制模式(control_mode, input_mode)
  • control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制）
  • input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹)

读取加速度输入模式参数

get_ramp_mode_ramp(timeout)

参数:

• timeout

返回值：

• ramp: 加速度(rad/s^2)

读取滤波输入模式参数

get_filter_mode_bandwidth(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• bandwidth: 滤波带宽 / 输入频率(Hz)

读取轨迹模式参数

get_traj_mode_params(timeout)

参数:

• timeout

返回值：

• 轨迹参数(最大速度, 加速度, 减速度)

读取电机PID参数

get_controller_pid(timeout)

参数：

• timeout

返回值：

• 电机PID(位置环P, 速度环P, 速度环I)

设置电机PID参数

set_controller_pid(pos_p, vel_p, vel_i)

参数:

• pos_p: 位置环比例系数
• vel_p: 速度环比例系数
• vel_i: 速度环积分系数

读取电机速度电流限制

get_limits(timeout)

参数:

• timeout

返回值：

• (输入端最大速度(r/s), 最大电流(A))

读取电机速度限制

get_vel_limit(timeout)

参数:

• timeout

返回值：

• 输出端最大速度(rad/s)

读取电机电流限制

get_current_limit(timeout)

参数:

• timeout

返回值：

• 最大电流(A)

设置电机速度电流限制

set_limits(vel_limit, torque_limit)

参数：

• vel_limit: 输入端最大速度(r/s)
• torque_limit: 最大电流(A)

设置电机速度限制

set_vel_limit(vel_limit)

参数：

• vel_limit: 输出端最大速度(rad/s)

进入直接位置模式

position_mode()

直接PID控制位置

进入滤波位置模式

position_filter_mode(bandwidth)

参数：

• bandwidth: 滤波带宽 / 控制频率(Hz)

进入轨迹位置模式

position_traj_mode(max_vel, accel, decel)

参数:

• max_vel: 最高速度
• accel: 加速度
• decel: 减速度

设置位置

set_pos(position)

参数:

• position: 目标位置(rad)

进入直接速度模式

velocity_mode()

速度PID控制

进入匀加减速速度模式

velocity_ramp_mode(ramp)

参数:

• ramp: 加速度(rad/s^2)

设置速度

set_vel(velocity)

参数：

• velocity: 目标速度(rad/s)

进入力矩控制模式

torque_mode()

设置力矩

set_torque(torque)

参数：

• torque: 目标力矩(Nm)