Drone architecture
8 dépôts github : exemples-de-montages avec les ateliers et projets réalisés au repair café festisol animations et projets réalisés pendant FESTISOL et à la MJC ; CROUS-micro-python animations et projets commencés au CROUS et poursuivis pendant les ateliers numériques ; piano une nouvelle passion réalisée à coup de marteau visio et communication ; jouets réparations, récréations mathématiques, création de nouveaux jouets developpement-voiture robot, intelligence artificielle ; raspberry-pico et micro-python ; Repair Café d'Orsay Blog
Comprendre l'utilisation d'un drone ? la fusion des informations des multiples capteurs ? un petit tour vers les quaternions et la simulation va nous aider. Merci à Gilles de Villebon et Chris de Bures pour leur aide
simulation de drone multicapteurs
Fusion de données inertielles et magnétiques
source mathworks
Une "simple" fonction Fusion pour fusionner les données
https://github.com/micropython-IMU/micropython-fusion
imu = MPU9150('X') # Instantiate IMU (default orientation)
async def read_coro():
imu.mag_trigger() # Hardware dependent: trigger a nonblocking read
await asyncio.sleep_ms(20) # Wait for mag to be ready
return imu.accel.xyz, imu.gyro.xyz, imu.mag_nonblocking.xyz
# Returned (ax, ay, az), (gx, gy, gz), (mx, my, mz)
fuse = Fusion(read_coro)
algobanc de test boussole-gyroscope-BNO055
C'est magique ; l'algo de Sebastian Madgwick réduit considérablement les calculs de filtrage Kalman ; il fusionne les 3 données acceleration, 3 vitesses de rotation et 3 moments magnétiques.
Pour les passionnés, l'article d'origine (thèse de Madgwick) qui précise le couplage :
https://courses.cs.washington.edu/courses/cse466/14au/labs/l4/madgwick_internal_report.pdf
de nouvelles puces intègre le calcul comme bno 055
Le bno 055 réalise le calcul sur les 9 paramètres "9DOF" directement dans la puce
un simple arduino suffit
Architecture
source mathworks
La simulation constitue une étape importante dans le développement des drones. MATLAB® et UAV Toolbox supportent la simulation drone et vous permettent de :
- Comprendre la dynamique des drones et réaliser des études de compromis avant la création de prototypes
- Régler les paramètres et les modèles avant leur chargement dans le drone
- Tester la robustesse des modèles et des algorithmes dans des conditions limites sans compromettre le drone
- Créer un environnement virtuel adapté aux cas de test
- Exécuter rapidement plusieurs scénarios et cas de test
En règle générale, la création d'une simulation drone inclut les composants suivants, qui peuvent être développés dans MATLAB® et Simulink® :
- Le modèle dynamique du drone (modèle physique) composé des équations du mouvement du drone
- Le modèle de contrôle de vol du drone pour modéliser la logique de contrôle du drone
- Les modèles de capteurs pour simuler les capteurs du drone comme le GPS et l'INS
- Les algorithmes autonomes pour percevoir l'environnement et identifier les obstacles
- L'environnement de simulation, comme Cuboid World et Unreal Engine®, qui sont des environnements virtuels créés pour tester les algorithmes et visualiser le comportement du vol
essayez un vol simple avec Mission Planner https://linuxtut.com/fr/e07bb935e853d20da2d0/
Installer Mission Planner Mission Planner was designed for native Windows installation. However, it is possible to use it under Linux (with some occasional issues) and there is a Beta version for Android OS.
Scripts Python
https://ardupilot.org/planner/docs/using-python-scripts-in-mission-planner.html
Vidéo
https://www.youtube.com/watch?v=HCd-leV8OkU https://www.youtube.com/watch?v=qCZ2UTgLM_g https://www.youtube.com/watch?v=DbE4PMgqp3s https://www.youtube.com/watch?v=-yB52SMUqKw
Code bno 055
Sur le site
- boussole-gyroscope-BNO055
- simulateur-de-vol
- instruments-de-vol
- Telemetre
- Capteurs
- Générateur-de-signaux
- Convertisseur-de-tension-:-doubleur-tripleur-et-buck
- Oscilloscope
- Math
- Capteurs
- Afficheurs
- Actionneurs
- Instruments
- Processeur
- servomoteurs
Découvrez le Proto, l'Atelier-Textile, la ludothèque... L'univers Arduino est vaste ; découvrez des montages en quelques clics pour faire des jouets avec des arduino, les nouveaux modules raspberry pico ou avec du wifi les petits esp CROUS-micro-python. Le repair café d'Orsay est un café propice aux échanges. Les montages ne cherchent pas l'originalité et je n'ai pas donné d'explications complètes mais les sources sont données le plus possible ou des renvois sur les excellents tutos qui existent sur internet ; ce sont tous des montages qui ont été réalisés : envoyez des photos ou contactez nous et venez partager vos projets !
La progression par 5 niveaux des exemples-de-montages est importante pour aborder des projets de plus en plus ambitieux. Compléter votre boite à outils avec des Capteurs, des Afficheurs en utilisant des Instruments de mesure. Regarder les Videos et montez vos propres projets pour refaire les jeux du festival festisol et commencer à utiliser les nouveaux raspberry-pico. Voulez-vous nous aider à développer d'autres applications ? Commencez un peu de code CROUS-micro-python, participez au developpement-voiture ou pour construire des jouets Anumby
