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IMU
IMU (Inertial Measurement Unit) é um sensor que consegue medir diversas características:
- Acelerômetro: Aceleração linear
- Giroscópio: Aceleração angular
- Magnetômetro: Campo magnético
Não são todos que possuem simultaneamente essas características. E assim, por exemplo:
- IMU 6-axis: Contém acelerômetro e giroscópio, mas não magnetômetro
- IMU 9-axis: Contém acelerômetro, giroscópio e magnetômetro
Você encontrará às vezes no mesmo circuito:
- Termômetro: Temperatura
- Barômetro: Pressão
Esses sensores são utilizados principalmente para posicionamento, o que no caso de drones é fundamental. Por exemplo, ao integrar o acelerômetro, tem-se uma estimativa da velocidade. Integrar duas vezes o giroscópio, te dá a diferença das rotações. O magnetômetro pode servir como uma bússola. Com o barômetro se pode medir a pressão e saber a altitude.
A qualidade do sensor varia bastante com o preço: Sensores mais caros te dão resultados mais confiáveis e com menor erro na medição.
Nos IMUs, em especial, os erros são ligados aos métodos de integração. Se a cada medida se tem um erro pequeno na aceleração, ao realizar a integração, esse erro vai se acumulando e depois de um tempo o resultado é completamente falso.
É importante então fazer a calibração e frequentemente anular o erro, o que traz a dependência de outras informações e de outros sensores.
Um exemplo de anular o erro é desligar todos os motores: Se eles não se movem, o robô ligado ao IMU também não se move e sabe-se que as velocidades são nulas.