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BeagleBone
BeagleBone é uma placa de desenvolvimento. Falaremos apenas no BBB(Beagle Bone Blue), pois é o que temos na sala, embora tenha-se outros modelos.
Quando o BeagleBone liga, ele já sobe uma rede. Para fazer comunicação SSH no beaglebone, primeiro se acessa a rede wifi que ele gera. Senha rede wifi do BeagleBone: BeagleBone
No terminal, acessa-se o BeagleBone por SSH atraves do comando
$ ssh debian@192.168.8.1
Irá pedir uma senha: temppwd
Depois clonar do repositorio atraves do link no home do beaglebone:
$ git clone https://github.com/StrawsonDesign/librobotcontrol
Para ver alguns codigos interessantes, entra-se no diretório examples através do comando:
$ cd librobotcontrol/examples/
E depois digita o comando make para compilar os programas .c dentro da pasta librobotcontrol/examples/src/
$ make
Após esse comando, a pasta bin/ é criada, e nela contém códigos de teste.
Todos os codigos sao referentes à pasta librobotcontrol/examples/
Abriu-se o codigo src/rc_test_encoder.c que mostra a contagem dos encoders.
Para rodar o codigo e verificar a contagem dos encoders, roda-se o bin/rc_test_encoder
$ ./rc_test_encoder
Depois abriu-se o codigo src/rc_test_motors.c, e explicou-se algumas regiões do código, que refere-se à potência dos motores, ponte H livre(nivel lógico 00), ou ponte H fechada(nivel lógico 11).
Tem-se o codigo src/rc_test_mpu.c
Depois rodou-se o código bin/rc_test_mpu através do comando
$ ./rc_test_mpu
Nesse código, imprime os valores medidos dos 3 eixos do acelerômetro e 3 eixos do giroscópio.
Existe o arquivo bin/rc_laibrate_gyro. Roda-se ele para fazer a calibração
$ ./rc_laibrate_gyro
Abdu tentou implementar, mas até o momento não deu certo.
Tem uma planilha que o pessoal da beaglebone fez para enumerar os pinos.
Com isso, pode-se setar pinos de diferentes modos, por exemplo, pode se setar o pino p9_29 de modo diferente:
$ config-pin p9_29 spi
$ config-pin p9_29 gpio
Esses valores de pinos pode ser encontrado dentro do repositório beaglebone-blue do jadonk, dentro do arquivo BeagleBone_Blue_Pin_Table.csv
Toda vez que o beaglebone inicia, ele roda um código de inicialização, meio que um boatloder. Dentro da pasta /boot/ tem um arquivo uEnv.txt que configura questões de hardware. Configura a inicialização.