TC375 Control ECU

Infineon AURIX TC375 TriCore 기반 단일코어 제어 ECU 프로젝트입니다.

📋 프로젝트 개요

이 프로젝트는 자동차 제어 시스템의 중앙 제어 ECU(Electronic Control Unit)로, 3개의 독립적인 CPU 코어(Cpu0, Cpu1, Cpu2)에서 병렬 실행되도록 설계되었습니다. CAN 통신을 통해 센서 입력을 수신하고 액추에이터 제어 신호를 송신합니다.

🎯 주요 기능

1. CAN 통신

• ID 0x123: 센서 입력 메시지 수신 (RX)
• ID 0x201: 액추에이터 제어 메시지 송신 (TX)
• ID 0x202: HMI 출력 메시지 송신 (TX)
• 통신 속도: 500 kbps
• FIFO0 기반 수신 처리

2. 입력 처리 (Input Handler)

• 브레이크 값 처리
• 가속 값 처리
• 조향각 센서 처리
• 버튼 입력 처리

3. 상태 관리 (State Manager)

• 차량 상태 분류 및 추적
• 시스템 상태 관리 (NORMAL / WARNING / CRITICAL / FATAL)
• 조향 상태 관리 (Steer State Manager)

4. 출력 제어

• 액추에이터 제어 신호 생성
• HMI 피드백 신호
• 스테이터스 LED 제어

📁 디렉토리 구조

tc375_control_ecu/
├── Cpu0_Main.c / Cpu1_Main.c / Cpu2_Main.c  # 각 코어의 메인 프로그램
├── Common/
│   └── Types.h                                # 공통 데이터 타입 정의
├── App/
│   ├── Can/                                   # CAN 통신 처리
│   │   ├── Actuator_Output.{c,h}
│   │   └── HMI_Output.{c,h}
│   ├── Handlers/                              # 입력/상태 핸들러
│   │   ├── Input_Handler.{c,h}
│   │   └── State_Manager.{c,h}
│   ├── Steer/                                 # 조향 제어
│   │   └── Steer_State_Manager.{c,h}
│   └── Timer/                                 # 타이머 및 인터럽트
│       └── STM_Interrupt.{c,h}
├── Configurations/
│   └── Ifx_Cfg_Ssw.{c,h}                     # AURIX 설정
└── Libraries/
    ├── iLLD/                                  # Infineon Low Level Drivers
    ├── Infra/                                 # 인프라 라이브러리
    └── Service/                               # 서비스 라이브러리

🔄 실행 흐름

Cpu0 메인 루프

1. 초기화 단계
   - CAN 인터페이스 초기화
   - 입력/출력 상태 초기화
   - 타이머(STM) 설정

2. 10ms 주기
   - CAN 메시지 수신 (센서 입력)
   - 입력 데이터 파싱

3. 50ms 주기
   - 추가 처리 작업

4. 100ms 주기
   - 상태 분류 및 업데이트
   - 출력 메시지 생성
   - CAN 메시지 송신 (액추에이터, HMI)

5. 1000ms 주기
   - LED 상태 업데이트

📊 데이터 구조

InputData (입력 데이터)

typedef struct {
    uint8_t button;        // 버튼 입력
    uint8_t brake_value;   // 브레이크 값
    uint8_t accel_value;   // 가속도 값
    uint8_t steer_value;   // 조향각 값
} InputData;

VehicleState (차량 상태)

• 현재 및 이전 센서 상태
• 필터링된 값 (delta 계산)
• 각 채널별 경고 레벨 추적

SystemState (시스템 상태)

• NORMAL: 정상 동작
• WARNING: 경고 상태
• CRITICAL: 심각한 상태
• FATAL_NO_RESPONSE: 치명적 오류

⚠️ 로그 및 경고 코드

시스템은 다음과 같은 경고 및 오류 상태를 추적합니다:

코드	설명	우선순위
LOG_ACCEL_WARNING	가속 값 이상 (경고)	⚠️ Warning
LOG_ACCEL_CRITICAL	가속 값 이상 (심각)	🔴 Critical
LOG_BRAKE_WARNING	브레이크 값 이상 (경고)	⚠️ Warning
LOG_BRAKE_CRITICAL	브레이크 값 이상 (심각)	🔴 Critical
LOG_STEER_WARNING	조향각 이상 (경고)	⚠️ Warning
LOG_STEER_CRITICAL	조향각 이상 (심각)	🔴 Critical
LOG_TIMEOUT	통신 타임아웃	🔴 Critical

🛠️ 빌드 및 실행

필수 도구

• TASKING VX-toolset for TriCore
• Infineon iLLD 라이브러리
• AURIX Development Studio

빌드 방법

# TASKING 컴파일러를 사용하여 빌드
# Lcf_Tasking_Tricore_Tc.lsl 링커 스크립트 사용

디버그

• TASKING 디버거 또는 Lauterbach TRACE32
• 시뮬레이션 모드에서 검증 가능

📝 개발 노트

CAN 핀 할당

• RX: P20.7
• TX: P20.8
• STB (Standby): P20.6

LED 할당

• 상태 표시: P00.5

타이머 주기

• 10ms: 센서 입력 처리
• 50ms: 추가 작업
• 100ms: 제어 신호 송신
• 1000ms: LED 토글 및 상태 업데이트

🔍 주요 특징

• ✅ 실시간 CAN 통신
• ✅ 센서 이상 감지 (WARNING/CRITICAL)
• ✅ 타임아웃 처리
• ✅ 모듈화된 구조
• ✅ 저지연 응답 시간

📚 참고 문서

• Infineon AURIX TC375 데이터시트
• iLLD 라이브러리 문서
• TASKING 컴파일러 매뉴얼

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Last Updated: 2026년 4월 6일