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Releases: TERAKATA-Robotics/terabo-navigation

v1.0.0

14 Jan 13:38
@h3iino h3iino
tsukuba2025
0ff2f7e

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v1.0.0 Latest
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概要

Tsukuba Challenge 2025 にむけて開発された、自律走行ロボット「TERABO」用の自律走行ソフトウェアスタックの初版リリースです。 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble をベースとし、Docker を活用した再現性の高い開発・実行環境を提供します。

主な特徴

  • All-in-One Docker Environment: 開発から実行まで、すべての環境をDockerコンテナ上で完結。
  • Full Navigation Stack:
    • Mapping: Cartographer を用いた地図作成
    • Navigation: Nav2 をベースとした自律走行
    • Sensor Integration: 2D/3D LiDAR (UST-30LX, Velodyne), IMU, GPS, Camera 等のドライバ・ハンドラ完備
  • User-Friendly Tools: RQTプラグインベースの専用GUIツール群により、以下の操作を直感的に実行可能。
    • センサ接続確認
    • データの記録 (Rosbag)
    • 地図作成・編集
    • ウェイポイント（経由点）の編集
    • 自律走行のモード切替と開始

ドキュメント

環境構築や実行方法の詳細は、リポジトリ内のドキュメントを参照してください。

インストールと実行（クイックスタート）

git clone https://github.com/TERAKATA-Robotics/TsukubaChallenge2025.git
cd TsukubaChallenge2025
# Dockerイメージのビルドとコンテナ起動
docker build -t base_image:latest -f docker/dockerfile/Dockerfile .
docker compose -f docker/docker_compose/docker-compose.yml up -d --build
# コンテナへのログイン
docker exec -it <CONTAINER_NAME> /bin/bash

Full Changelog: https://github.com/TERAKATA-Robotics/terabo-navigation/commits/tsukuba2025

Assets 2
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