[ar track alvar][simulation] Problème ar tag

[tdanel]

A l'arrêt, devant 4 machines disctinctes avec 4 ar tag visibles, il détecte les ID 49, 65, 66 et 114.

Problème : 65 et 66 sont respectivement C_BS_IN et C_BS_OUT. Or il est impossible de voir 2 côtés d'une même machine ^^

[tdanel]

Deuxième truc qui me chiffonne, pourquoi le frame_id des AR Tag détectés est "map" ?

[ValentinVERGEZ]

C'est l3 launchfile qui ne set pas output_frame lors de l'inclusion du
launchfile alvar_simu, ou lors de l'appel du noeud.
Tu bosses sur quel launchfile ?

65 et 66 c'est le tag par défaut quand le plugin mps_placement ne les a pas
modifié

Le lun. 20 juin 2016 10:45, Thomas DANEL notifications@github.com a
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Deuxième truc qui me chiffonne, pourquoi le frame_id des AR Tag détectés
est "map" ?

—
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[tdanel]

test.launch

Donc ça veut dire quoi exactement ?

[ValentinVERGEZ]

Dans test.launch je vois ça :

<include file="$(find ar_tag)/launch/alvar_simu.launch">
    <arg name="output_frame" value="$(arg tf_prefix)/tower_camera_link"/>
    <arg name="respawn" value="true"/>
    <arg name="output" value="log"/>
</include>

Donc ça devrait être bon pour le frame_id ...

Pour le tag qui est mauvais, je n'en sais rien, je pourrais débuguer si tu me confirmes que ça se produit à chaque fois et comment le reproduire. Sachant qu'on a réussi une explo complète Samedi, ce qui me fais douter un peu sur le fait que mps_placement ne fasse pas son travail (mais on n'est pas à l'abri des bugs, je te l'accordes).

[ValentinVERGEZ]

Problème de frame_id invalide résolu dans env_global.launch sur devel. Il suffisait d'appeler correctement ar_track_alvar, avec les bon paramètres (bon frame_id).

Pour le problème d'ArTag invalides, c'était dû à l'ancienne mécanique de plugin de simu mps_placement. Il chargeait des modèle de MPS avec les tags 65 et 66 par défaut, puis changeait les textures sur chaque MPS selon leur identité. Si le robot voit la MPS avant qu'opère le changement de texture, il voit 65 ou 66.

A tester après intégration des branches suivantes :

• robocup-pkg : work/val/sim/rework_oct2016
• robotino-pkg : work/valentin/integrateFestoChanges
• gazebo-rcll : work/val/rework_oct2016

Laisser l'issue ouverte jusqu'à confirmation du fix.