qrcode-pose-estimation

QRコードの姿勢推定サンプルです。

Note
試験的なリポジトリです
マーカーの姿勢推定を行いたいだけであれば、ArUcoマーカーやApriltagの利用を推奨します

Demo.mp4

Requirement

• opencv-python 4.9.0.80 or later

Calibration Pattern

サンプルでは以下の7×10のチェスボード型のキャリブレーションパターンを使用します。

• http://opencv.jp/sample/pics/chesspattern_7x10.pdf

Usage

01_calibrate_camera.pyのサンプルでキャリブレーションパラメータをcsvに保存し、
02_qrcode_pose_estimation.pyを実行してください。

01_calibrate_camera.py

python 01_calibrate_camera.py --square_len=23.0

キャリブレーションパターン検出時にEnterを押すことで撮影します。
ESCを押すことでプログラムを終了し、キャリブレーションパラメータを保存します。
注意：--square_lenの単位はmmです

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

オプション指定

• --device
  カメラデバイス番号の指定
  デフォルト：0
• --file
  動画ファイル名の指定 ※指定時はカメラデバイスより優先し動画を読み込む
  デフォルト：None
• --width
  カメラキャプチャ時の横幅
  デフォルト：1280
• --height
  カメラキャプチャ時の縦幅
  デフォルト：720
• --square_len
  キャリブレーションパターン(チェスボード)の1辺の長さ(mm)
  デフォルト：23.0
• --grid_size
  キャリブレーションパターン(チェスボード)の行列数(カンマ区切り指定)
  デフォルト：10,7
• --k_filename
  半径方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
  デフォルト：K.csv
• --d_filename
  円周方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
  デフォルト：d.csv
• --use_autoappend
  キャリブレーションパターン検出時に自動で撮影するか否か(指定しない場合はEnterで明示的に撮影)
  デフォルト：指定なし
• --interval_time
  use_autoappend指定時の撮影間隔(ms)
  デフォルト：100

02_qrcode_pose_estimation.py

python 02_qrcode_pose_estimation.py --qr_size=8.7

注意：--qr_sizeの単位はcmです

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

オプション指定

• --device
  カメラデバイス番号の指定
  デフォルト：0
• --file
  動画ファイル名の指定 ※指定時はカメラデバイスより優先し動画を読み込む
  デフォルト：None
• --width
  カメラキャプチャ時の横幅
  デフォルト：1280
• --height
  カメラキャプチャ時の縦幅
  デフォルト：720
• --qr_size
  QRコードの1辺の長さ(cm)
  デフォルト：8.7
• --k_filename
  半径方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
  デフォルト：K.csv
• --d_filename
  円周方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
  デフォルト：d.csv

Author

高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)

License

qrcode-pose-estimation is under Apache-2.0 License.