Proyecto de desarrollo de Software y Hardware con ROS

Proyecto T1T4: Robot Humanoide con 17 DOF controlado de forma remota

Índice

1. Descripción general
2. Características
3. Hardware
4. Software
5. Instalación
6. Ejecución del proyecto
7. Estructura del repositorio
8. Contribuciones
9. Créditos
10. Licencia

---

Descripción general

• Propósito: Ensamblar un robot de 17 DOF, desarrollar un firmware para poder controlarlo con una raspberry pi y lograr que se mueva, camine y responda a comandos.
• Objetivos principales:
  • Crear nodos ROS para el control de las extremidades del robot.
  • Lograr el conexionado eléctrico y electrónico para su correcto funcionamiento.
  • Documentar los avances realizados para posibilitar futuras mejoras del sistema.

Características

• Uso de ROS 2 Jazzy Jalisco en una Raspberry Pi 5 con Ubuntu 24.04 server.
• Pruebas en hardware real.
• Creación de una librería personalizada para asegurar la correcta comunicación entre la Raspberry y el Controlador de los Servos
• Independencia del nodo de control para asegurar su futura integración con sensores o controles.

Hardware:

• Raspberry Pi 5 con Ubuntu Server 24.04.
• STM32, 32 Channel servo controller.
• Fuente de alimentación de entre 6 y 7 V con capacidad de picos de hasta 15A.
• Fuente de alimentación de 5V con capacidad de picos de 5A.

Software:

• ROS 2 Jazzy Jalisco.
• Python 3.10 o superior.
• Página web de control: Node.js
• Librerías adicionales: rclpy, pyserial, RosBridge Suite.

Instalación

Sigue estos pasos para configurar el proyecto en tu entorno:

1. Clonar el repositorio:

   git clone https://github.com/zebamanu/ProyectoT1T4
   cd ProyectoT1T4

2. Instalar dependencias:

   sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop python3-colcon-common-extensions
   sudo apt install nodejs
   sudo apt install npm
   sudo apt-get install ros-jazzy-rosbridge-suite
   pip install pyserial

3. Configurar el entorno:

   cd src
   source /install/local_setup.bash
   colcon build

4. Configurar permisos de los dispositivos:

   sudo chmod 666 /dev/ttyACM0  # Reemplazar con el puerto donde se conectó el controlador de servos

5. Configurar la página Web

   cd /Pagina_web
   npm install

Ejecución del proyecto

Para ejecutar el sistema:

1. Lanzar el nodo del robot:

   ros2 run proyectoT1T4 nodo_robot

2. Lanzar la página web:

 cd /Pagina_web
 bash startRosbridge.sh & node index.js

3. Acceder a la página web La página es accesible desde cualquier dispositivo que esté conectado a la misma red de la raspberry a partir del url: http://[ip.asignada.a.la.raspberry]:3000

Estructura del repositorio

├── Pagina_Web/                 # Código de la página web
│   ├── node_modules/           # Dependencias de nodejs
│   ├── index.html              # HTML de la interfaz web
│   ├── index.js                # Código Js de la página web con la conexión a RosBridge
│   ├── package.json            # Dependencias de nodeJs
│   └── startRosbridge.sh       # Bash que inicia el servicio del nodo RosBridge
├── src/                        # Código fuente del proyecto ROS
│   ├── build/                  # Código compilado
│   ├── install/                # Archivos de configuración
│   ├── log/                    # Registros de eventos
│   └── proyectoT1T4/proyectoT1T4        
│       ├── nodo_robot.py                   # Código fuente del nodo_robot
│       └── servoController.py              # Código fuente del controlador de servos por puerto serie
├── README.md                   # Este archivo
└── LICENCE                     # Licencia del Proyecto

Contribuciones

• Abre un issue para reportar errores o sugerencias.

Créditos

• Equipo: Matías Manuel Zeballos, Matías Ezequiel Lugarzo & Sabrina Luz Lombardo
• Supervisores: Juan Luis Rosendo, Profesor adjunto de la cátedra de Introducción a la Robótica (E1501)
• Institución: Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de La Plata

Licencia

Este proyecto está bajo la licencia GNU 3.0.