# Kaboat WAM-V Controller 이 프로젝트는 ROS2를 사용하여 WAM-V (Wave Adaptive Modular Vessel) 로봇을 제어하는 Python 애플리케이션입니다. ## 가상환경 설정 ### 1. 가상환경 활성화 ```bash # Windows PowerShell venv\Scripts\Activate.ps1 # Windows Command Prompt venv\Scripts\activate.bat # 또는 직접 Python 실행 venv\Scripts\python.exe ``` ### 2. 설치된 패키지들 - numpy (1.24.4) - matplotlib (3.7.5) - opencv-python (4.12.0.88) - pytest (8.3.5) - black (24.8.0) - flake8 (7.1.2) ## ROS2 설치 및 설정 ### Windows에서 ROS2 설치 1. **ROS2 Humble 설치** (권장): - [ROS2 Windows 설치 가이드](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Windows-Install-Binary.html)를 따라 설치 - 또는 Chocolatey 사용: `choco install ros-humble-desktop` 2. **ROS2 패키지 설치**: ```bash # ROS2 환경 설정 후 colcon build source install/setup.bash ``` 3. **필요한 ROS2 패키지들**: - `rclpy`: ROS2 Python 클라이언트 라이브러리 - `std_msgs`: 표준 메시지 타입들 ### 대안: Conda를 사용한 ROS2 설치 ```bash # Conda 환경에서 conda install -c conda-forge ros-humble-rclpy ros-humble-std-msgs ``` ## 프로젝트 실행 ### 1. ROS2 환경 설정 ```bash # ROS2 환경 소스 source /opt/ros/humble/setup.bash # Linux # 또는 Windows에서 ROS2 설치 경로의 setup.bat 실행 ``` ### 2. 가상환경 활성화 ```bash venv\Scripts\activate.bat ``` ### 3. 프로그램 실행 ```bash python test_move.py ``` ## 코드 설명 `test_move.py`는 WAM-V 로봇을 제어하는 ROS2 노드입니다: 1. **5초간 전진**: 양쪽 추진기에 동일한 추력(100.0) 적용 2. **5초간 우회전**: 왼쪽 추진기는 전진(100.0), 오른쪽 추진기는 후진(-100.0) 3. **정지**: 모든 추진기 정지 ## 주의사항 - ROS2 환경이 제대로 설정되어 있어야 합니다 - 시뮬레이션 환경(Gazebo 등)이 실행 중이어야 합니다 - 추력 값은 실제 환경에 따라 조정이 필요할 수 있습니다 ## 문제 해결 ### 가상환경 활성화 문제 PowerShell에서 실행 정책 오류가 발생하는 경우: ```powershell Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope CurrentUser ``` ### ROS2 패키지 import 오류 ROS2가 설치되지 않은 경우, 다음 중 하나를 선택: 1. ROS2 Humble 공식 설치 2. Conda를 통한 ROS2 설치 3. Docker를 사용한 ROS2 환경 # Kaboat_scripts