G25 ROS2 Workspace

校内案内ロボットG25用のROS 2ワークスペースです。CAN通信、BLE入力、ジョイスティック変換などを含みます。

機能

• CANフレームの送受信（SocketCAN ↔ ROS 2）
• BLE入力をTwistに変換して/cmd_velへ配信
• ジョイスティック入力をTwistに変換
• 速度・位置・加速度の軌道可視化
• systemdサービスによるCAN/GPIO初期化

ディレクトリ構成

• ble_server - BLEサーバー（Node.js）
• src/can_interface - CANインターフェースノード
• src/can_msgs - CANメッセージ定義
• src/ble_controller - BLE → Twist 変換ノード
• src/debug_tools/joy_controller - Joy → Twist
• src/debug_tools/jerk_trajectory_controller - 軌道可視化
• systemd - systemdサービス

必要要件

• ROS 2 Humble
• Node 24.11.1 (BLEサーバー用)
• CAN対応デバイス(Raspberry Pi内蔵CAN、CANable2など)

ビルド

colcon build --symlink-install

依存関係インストール

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 

cd ble_server
npm install
cd ..

また、ble_server実行のため、以下のコマンドを実行してください

sudo setcap cap_net_raw+eip $(eval readlink -f `which node`)

CAN/GPIO設定

Raspberry Piの場合

1. サービスをインストール:

./install_services.sh

2. サービス起動（自動起動設定済み）:

sudo systemctl start can-setup.service

3. ログ確認

sudo systemctl status can-setup.service
sudo journalctl -u can-setup.service -f

他の環境の場合

CANable2などのデバイスを使用する場合、適宜CANインターフェースを設定してください。

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

参考: CANable 2.0で高速can通信 with ROS 2

実行方法

環境セットアップ

source install/setup.bash

CANインターフェース

ros2 run can_interface can_interface_node

CANフレーム送信:

ros2 topic pub /can_tx can_msgs/msg/Frame "{id: 100, is_extended: false, is_remote: false, length: 2, data: [255, 255, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}" -1

CANフレーム受信確認:

ros2 topic echo /can_rx

BLEコントローラ

1. BLEサーバー起動:

node ble_server/ble_server.js

2. ROS 2ノード起動:

ros2 run ble_controller ble_controller_node

ジョイスティック → Twist

ros2 run joy_controller joy_to_twist

軌道可視化

ros2 run jerk_trajectory_controller visualize_trajectory.py

トピック

• /can_rx - 受信CANフレーム（Publisher）
• /can_tx - 送信CANフレーム（Subscriber）
• /cmd_vel - 速度指令（Publisher）
• joy - ジョイスティック入力（Subscriber）

パラメータ

• interface（can_interface）: CANインターフェース名（デフォルト: "can0"）
• max_linear_speed（joy_controller）: 直進最大速度
• max_angular_speed（joy_controller）: 旋回最大速度

注意

• CAN/GPIO操作にはroot権限が必要です。
• BLEサーバー実行にはNode.jsが必要です。