舵轮机器人功能包

获取完整功能包

如果首次克隆仓库及其模块，使用：

git clone --recursive 仓库地址

对于仓库首次拉取模块，可以使用:

git submodule update --init --recursive

更新子模块:

git submodule update --recursive --remote

使用

在新环境下，请安装依赖的功能包

第一次不管不顾直接运行，一定会出现gazebo卡死的现象，将路径

agv_sim/agv_urdf_test/src/agv_sim/agv_urdf_test/world

下的$ar_targ$文件夹整个复制到

~/.gazebo/models/

下。 另外，将下列链接的模型下载下来

https://github.com/osrf/gazebo_models

将下载下来的模型放置到：

~/.gazebo/models/

文件夹下。 教程链接：

https://blog.csdn.net/weixin_45498383/article/details/128938766

可能需要提前编译一些自定义文件

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="agv_msg"

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ar_track_alvar_msgs"

然后运行

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

改回来，要不然以后只是编译这两个功能包

依赖的功能包

需要将这些功能包编译然后加载到动态链接库中

serial

串口包

sudo apt-get install ros-noetic-serial

robot_dynamic_cal

作用：用到了舵轮运动学解算 链接：

https://jihulab.com/xjtu_robot_wx/ros/robot_dynamic_cal

MatLogger2

作用：记录matlab可直接读取的数据 链接：

https://xj-robot.yuque.com/houhyu/xypu3s/xswpi3a6ldfhc9gy

官网链接：

https://github.com/ADVRHumanoids/MatLogger2

ros-control

提示 找不到#include <combined_robot_hw/combined_robot_hw.h>

sudo apt-get install ros-noetic-ros-control

pcl_conversions

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-conversions 

pcl_ros

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros

bfi

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/128406859

amcl

sudo apt-get install ros-noetic-amcl

map_server

sudo apt-get install ros-noetic-map-server

move_base

sudo apt-get install ros-noetic-move-base

使用

仿真环境启动

roslaunch agv_run_all agv_sim_all.launch

功能包介绍

agv_sim_robot_hw

这里是robothw节点启动的地方，里面有一个进程，用来连接硬件抽象层robot_hw和ros_control

agv_sim_roscontrol

ros_control可以连接robot_hw以及gazebo的仿真环境

带遥控器和gazebo的launch,可以使用遥控器对机器人进行控制

roslaunch agv_sim_roscontrol agv_sim_roscontrol_joy.launch

agv_slam

里面只有几个launch 可以进行建图

roslaunch agv_slam agv_slam.launch

ira_laser_tools

激光雷达融合的包

robot_pose_ekf

里程计imu，视觉里程计融合的包，用的卡尔曼滤波算法 用到了 $$ orocos-bfl$$ 包,可以安装一下 安装过程：cd到那个包的路径

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

agvsim_navigation

导航规划功能包，包括全局规划A*和局部规划TEB 启动导航终端命令：

roslaunch agvsim_navigation move_base.launch

agv_relative_move

根据状态机给出的信息，