RouteGenerator

ロボットの通過点での座標、速度、角度を入力するとそれに沿って経路を生成、加速度プロファイルの作成を行う
スプライン曲線, Catmull-Rom曲線で実装済み
スプライン曲線部分は通過する4点を指定する
加速度プロファイルは速度台形を実装済み(変更中)
GUIでのグラフ表示は未実装