Robot Arm Controller

6-DOF机械臂下位机控制器固件

硬件平台

• MCU: STM32F103C8T6 (ARM Cortex-M3, 72MHz)
• 电机驱动: 6x Emm_V5.0 闭环步进电机
• 通信: USART1 (上位机) + USART3 (电机)

功能特性

• 6轴关节位置控制
• 关节限位保护
• 配置参数Flash存储
• ROS2兼容协议
• 支持位置模式3种运动模式
• 支持PID参数调整
• 支持速度缩放（0.1RPM精度）

通信协议

• 上位机通信: 自定义二进制协议 @ 115200bps
• 电机通信: Emm_V5.0 协议 @ 115200bps

目录结构

robot_arm_code/
└── Core/
    ├── Inc/          # 头文件
    └── Src/          # 源文件

编译工具

• STM32CubeMX
• STM32CubeIDE
• ARM GCC Compiler