Carla 环境搭建与目标检测

环境搭建

1. 下载 Carla

下载Carla 0.9.15，建议从国内镜像下载二进制，如下：

wget https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/0.9.15/CARLA_0.9.15.tar.gz
wget https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla/0.9.15/AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz

2. 安装 Carla 服务端

将 CARLA_0.9.15.tar.gz 解压，比如解压到dbz/carla_0.9.15下面， 然后将AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz放到 上述目录的Import子目录下面，然后用运行./ImportAssets.sh。

cd dbz
mkdir carla_0.9.15
mv CARLA_0.9.15.tar.gz carla_0.9.15
cd carla_0.9.15
tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz
mv ../AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz Import
bash ./ImportAssets.sh

3. 安装 Carla 客户端

首先创建python虚拟环境

pip3 install virtualenv
virtualenv carla_venv

然后进入到虚拟环境进行安装

cd carla_venv
source bin/activate
pip3 install carla==0.9.15
cd /PythonAPI/examples
python3 -m pip install -r requirements.txt

4. 下载本 github 代码

git clone https://github.com/sploving1/carla/

5. 下载 YOLOv3 权重

   wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights

运行

1. 启动服务端

./CarlaUE4.sh -quality-level=Low -resx=800 -resy=600 -world-port=2000

2. 生成行人和车辆

在虚拟环境里面运行：

cd PythonAPI/examples
python3 generate_traffic.py --tm-port 3001 -n 50 -w 50 --safe

3. 目标检测

在虚拟环境里面运行：

cd object_detection/yolov3
python test0.py

常见问题

1. 图形库相关问题

报错：

libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast

原因：

nvidia 显卡提供的 glvnd 前端库 (libGLX.so) 在运行时加载了 mesa 实现的库 (libGLX_mesa.so)，
而不是加载 nvidia 自己实现的库 (libGLX_nvidia.so)导致的。

解决方法：

export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia

2. 交通管理器端口冲突

报错：

RuntimeError: trying to create rpc server for traffic manager; but the system failed to create 
because of bind error.

原因：

交通管理器默端口8000 被占用导致的。

解决方法：

tm = self.client.get_trafficmanager(3001)
tm_port = tm.get_port()
self.car.set_autopilot(True, tm_port)