简介

• 该仓库为搭载了 FreeRTOS 实时操作系统的SSL机器人嵌入式代码，适配上海交通大学SRC赛队自主开发的机器人 NEUMANN_S01，同时兼容老版本乐博机器人。主控芯片型号为STM32F407VET6。
• 该工程使用 STM32CubeMX 进行硬件资源配置与管理，使用 Keil uVision5 进行开发。
• 该工程使用 HAL 库进行开发，相较以往版本进行了较大改动，但其可移植性和可扩展性将得到极大改善。
• 在该工程中，我们首次引入PID位置控制，加入OLED显示功能，并对以往错误或冗余的代码进行了删改，车辆性能得到较大提升。

代码说明

主要代码存放在 .\Core 文件夹中，其中 .\Core\Inc 为头文件， .\Core\Src 为源代码。以下是各部分代码的功能说明：

• main.c：主程序。
• robot.c：机器人总体相关，如整机初始化、执行整机指令等。
• motor.c：电机相关。
• pid.c：电机控制相关的 pid 算法。
• misc.c：红外、各板载 LED 等杂项控制。
• packet.c：通讯解包相关。
• comm.c：通信相关。
• action.c：机器人运动相关。
• simulate_i2c.c：IO口模拟i2c通信。
• param.c：机器人相关常数配置。
• error.c：机器人异常状态标志。
• NRF24L01.c：通信主芯片NRF24L01驱动。
• oled.c：OLED 屏幕驱动程序。

其他文件为基础的外设配置，此处不赘述。

Introduction

• This repository contains the embedded SSL-robot code built on the FreeRTOS real-time operating system. It is tailored for the NEUMANN_S01 robot developed independently by the SRC team of Shanghai Jiao Tong University and is also backward-compatible with legacy Lebo robots. The main controller is an STM32F407VET6.
• The project relies on STM32CubeMX for hardware-resource configuration and management, and is developed under Keil µVision5.
• Development is based on the HAL library. Although this represents a major refactor compared with earlier versions, portability and extensibility are greatly improved.
• For the first time we introduce PID position control and an OLED display, while erroneous or redundant code has been removed or revised, resulting in a significant boost in vehicle performance.

Code Structure

Main code resides in the .\Core directory, with headers in .\Core\Inc and source files in .\Core\Src. Functional descriptions of key components:

• main.c: Main program
• robot.c: Robot-wide functions (e.g., initialization, command execution)
• motor.c: Motor-related operations
• pid.c: PID algorithms for motor control
• misc.c: Miscellaneous controls (infrared, onboard LEDs, etc.)
• packet.c: Communication packet parsing
• comm.c: Communication handling
• action.c: Robot motion control
• simulate_i2c.c: Software I²C implementation
• param.c: Robot configuration parameters
• error.c: Robot error status flags
• NRF24L01.c: Driver for NRF24L01 communication chip
• oled.c：OLED screen driver.

Other files contain basic peripheral configurations and are not detailed here.

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开发计划

• 完成各硬件资源的初始化配置。
• 完成机器人初始化部分代码编写。
• 确定操作系统线程分配及优先级配置。
• 完成自检模式
• 完成正常比赛模式
• 实车测试