Robot info (Пособие по роботу)

Подключение к роботу

Подключение к Wi-Fi

Это Wi-Fi сети самого робота.

Название сети робота: "№_robot-1234"
№ — написан на крышке, от 1 до 5.

Пароль: "password"

---

Подключение по VNC

Запомни:

• IP-адрес робота: 10.12.34.2
• Имя пользователя: pi
• Пароль: raspberry

Открываем VNC Viewer

...

---

Подключение электроники

Будет подключение

---

Сборка и загрузка кода, тестирование

Сборка ...

---

Как настроить моторы

Открой файл Constants.java:

public static final int MOTOR_L_ID = 0;
public static final int MOTOR_R_ID = 1;

Здесь нужно заменить ID на номера портов, к которым подключены моторы.
Номер порта смотри на Titan:
Например, M0 => 0, M1 => 1

➡️ Замени на значения, соответствующие сборке.

---

Как заставить робота двигаться и выполнять команды

0) Базовый пример

Открой файл:
java/frc/robot/commands/example/FakeLampAndButtonCommandGroup.java

Строки 12–13:

new FakeLampCommand("green", false),
new FakeLampCommand("red", true),

Фейковая индикация — будет отображаться в ShuffleBoard.

---

Рис

---

Строки 14–15:

new FakeButtonCommand("Start"),
new FakeLampCommand("green", true)

После нажатия кнопки Start в ShuffleBoard загорится зелёная лампочка.

---

1) Настройка PID-контроллера движения

Открой frc/robot/commands/MoveForwardCommand.java
Найди:

//TODO calibrate PID for move command
private final PIDController forward = new PIDController(f_kP,0,0);
private final PIDController rotation = new PIDController(r_kP,0,0);

Установи значения f_kP и r_kP, например: 3.14, 1.0, 0.5

• f_kP — усилие движения вперёд
• r_kP — корректировка поворота/угла

---

2) Настройка поворота

Открой frc/robot/commands/RotateCommand.java
Найди:

//TODO calibrate PID for rotation command
private final PIDController rotation = new PIDController(r_kP,0,0);

Используй то же значение r_kP, что и в п.1

📌 Команда поворачивает на угол от -180 до 180 градусов.

---

3) Проверка движения на 1 метр

Открой frc/robot/RobotContainer.java

• Закомментируй строку 38:
  // ...
• Раскомментируй строку 42

➡️ Это активирует тестовую команду движения вперёд.

Продолжай в пункт тестирование

---

4) Проверка поворота на 180°

Открой frc/robot/RobotContainer.java

• Закомментируй строки 38 и 42
• Раскомментируй строку 46

Продолжай в пункт тестирование

---

5) Проверка чтения QR/Barcode

Открой:
java/frc/robot/commands/example/ReadBarcodeCommandGroup.java

Строка 15:

"21" → "ваше значение"

Значение должно быть в формате строки.

Затем открой frc/robot/RobotContainer.java
Раскомментируй строку 50 (// ...)

Продолжай в пункт тестирование

---