MCLのシミュレーション

これは, 1次元に移動するロボットの自己位置を, モンテカルロローカライゼーション (MCL) を用いて推定するPythonプログラムです.

実行例

以下はプログラム実行時の例です.

主な機能

• ロボットの移動シミュレーション
• MCLアルゴリズム（パーティクルフィルタ）による位置推定
• センサー値とノイズのモデリング

使用方法

cd mcl/scripts
python3 mcl.py

参考文献

理論, およびコードは以下を参考にしています.

上田隆一, 詳解 確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装, KS理工学専門書, 2019.