RoboMaster2025辽宁科技大学COD战队哨兵机器人上位机导航系统

项目简介

• 运行环境
  • Ubuntu 22.04
  • ROS 2 Humble
  • Livox Mid-360
• 基于 Nav2 框架开发的导航功能包
• 采用 fastlio-v2 作为 LIO（激光惯导里程计），并根据需求配置 NDT、ICP 点云配准算法
• 局部路径规划器选用 MPPI

目录结构

.
├── clear_costmap_caller    #定时清除成本地图 //没有启用
├── fake_vel_transform      #对云台自旋作解算，发布chassis_fake作为速度参考系
├── FAST_LIO                #fastlio-v2,魔改tf，发布odom->chassis
├── LICENSE                 #开源协议
├── lidar_localization_ros2 #定位包 //没有启用
├── small_gicp_relocalization #small_gicp冲定位
├── pb_omni_pid_pursuit_controller  #局部控制器
├── pb_nav2_plugins         #自定义nav2插件
├── nav_bringup             #启动包
├── ndt_omp_ros2            #ndt依赖
├── patchwork-plusplus      #点云分割，有效分割地面与非地面
├── pointcloud_to_laserscan #pcl2laserscan，全局成本地图更新源
├── README.md
└── rm_simulation           #仿真模块

使用说明

前置工作

• 安装Livox SDK2

• 安装 rosdep
  参考官方文档或使用如下命令进行安装：

  sudo apt install python3-rosdep
  sudo rosdep init
  rosdep update

• 安装依赖

  mkdir ~/cod_ws/src
  git clone --recurse https://github.com/qza36/COD_NAV.git ~/cod_ws/src
  cd ~/cod_ws
  rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

• 地图保存

  • 重定位所需的PCD地图，可由fastlio生成
  • 使用北理莫斯科北极熊战队的pcd2pgm项目将pcd转换成pgm珊格地图

• 雷达位置修改

  • FAST_LIO/livox_ros_driver2/src/config/MID360_config.json
  • bringup.launch.py提供的静态转换

编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

运行

/lidar_mapping.sh  #建图
pcd2pgm.sh        #pcd2pgm
bringup.sh        #启动导航

实用工具

• 小键盘控制机器人

  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

配置说明

• 参数模板：nav_bringup/params/nav2_params.yaml
• 可调项示例：
  • MPPI 局部规划器超参数
  • 全局/局部成本地图分辨率