pycoderos

介绍

pycodebot是ROS机器人系统桥接服务，用于pycodeworld在线管理网络中的ROS机器人。
服务包括功能管理和代码管理。
ROS Web管理页面：https://www.pycodeworld.com/ros
ROS Web帮助文档：https://www.pycodeworld.com/ros/doc/index.html

目录结构

src
 |----mycodebot 用户代码：初始用户开发工程目录，提供基础示例代码
 |----pycodevision 图像识别代码：包含人脸识别、车牌识别、姿态识别等机器视觉功能
 |----pycodeaudio 语音识别代码：包含中文语音识别、指定指令识别等离线语音识别应用
 |----pycodebot 管理代码：节点、文件、命令等操作功能模块
 |----pycodemsg 消息代码：核心功能使用的消息类型
 |----pycodeapp 综合应用代码：通过单一功能组合开发的综合应用
 |----model 模型文件夹：存放节点使用的模型文件
 |----data 数据文件夹：用于节点保存数据
venv
 |--- 安装Python依赖包的虚拟环境

代码编译

#更新软件包
sudo apt update && sudo apt upgrade 

# 将ros-distro替换为您的ros发行版本[fox humle jazzy]
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp
# 如为humle，命令改为
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

src目录下执行编译命令

编译核心功能包：

colcon build --symlink-install --packages-select  pycodemsg pycodebot

安装启动

安装websocket桥接服务

# 当已有ROS发行版本的环境变量 ROS_DISTRO，执行
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbridge-server 
# 没有环境变量，如当前ROS发现版本为humle，执行命令改为
sudo apt install ros-humble-rosbridge-server
# 如为jazzy，命令改为
sudo apt install ros-jazzy-rosbridge-server  

设置环境变量

sudo chmod +x pycodebot.sh 
sudo ./pycodebot.sh setup

手动方式启动

在src目录下执行

启动

sudo ./pycodebot.sh start  

停止

sudo ./pycodebot.sh stop  

重启

sudo ./pycodebot.sh

开机自动启动

在src目录下执行命令，注册pycodebot服务，并设置开机自动启动。服务注册后可通过服务方式启停pycodebot。

sudo ./pycodebot.sh service
systemctl enable pycodebot

服务方式启动

systemctl start pycodebot

停止服务

systemctl stop pycodebot

高级功能

1. 图像识别（pycodevision）

1.1 apt安装依赖库

# 当已有ROS发行版本的环境变量 ROS_DISTRO，执行
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cv-bridge  #

# 如为ros2版本为humble，可执行:
sudo apt install ros-humble-cv-bridge
# 如为jazzy，可执行:
sudo apt install ros-jazzy-cv-bridge

1.2 pip安装其他依赖库

#先安装虚拟环境
python3 -m venv venv 
#再激活虚拟环境
source  venv/bin/activate
# 安装依赖
pip install mediapipe face_recognition ultralytics -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
# 提出虚拟环境
deactivate

1.3 编译图像识别包

colcon build --symlink-install --packages-select  pycodevision

1.4 启动人脸识别

sudo ros2 run pycodevision face_recognition 

识别到的人脸数据保存在数据文件夹中，保存的人脸文件名为图像识别的标签，可自行修改

cd $PYCODEBOT_HOME/src//data/face_recognition
mv 人脸1.jpg  小派.jpg

1.5 启动手势识别数字

sudo ros2 run pycodevision gesture_recognition_digits

1.6 启动手势识别猜拳

sudo ros2 run pycodevision gesture_recognition_rps

1.7 启动手势识别食指方向

sudo ros2 run pycodevision gesture_recognition_index_direction

1.8 物体识别

# 下载模型文件
mkdir -p $PYCODEBOT_HOME/src/model/object_recognition
cd $PYCODEBOT_HOME/src/model/object_recognition
wget https://github.com/sunsmarterjie/yolov12/releases/download/v1.0/yolov12x.pt
# 启动物体识别
ros2 run pycodevision object_recognition

1.9 车牌识别

# python虚拟环境安装依赖包
pip install hyperlpr3 onnxruntime

# 运行程序，默认模型文件：src/model/license_plate_recognition/best.py
ros2 run pycodevision license_plate_recognition

2. 语音识别（pycodeaudio）

2.1 安装依赖库

#进入虚拟环境
source  venv/bin/activate
# 国内镜像安装
pip install speechrecognition pyaudio vosk  -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
# 退出虚拟环境
deactivate

2.2 编译语音识别包

colcon build --symlink-install --packages-select  pycodeaudio

2.3 启动离线语音识别

#默认使用 model/vosk-model-small-cn-0.22 中文语言模型文件
sudo ros2 run pycodevision node_speech_recognition

使用指定的模型文件启动离线语音识别，将/path/to/model改为您的模型文件：

ros2 run pycodebot node_speech_recognition --ros-args -p model_path:=/path/to/model***

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