Zumo Robot Unity Simulator

このプロジェクトは、Zumoロボットのシミュレーション環境をUnityで実現したものです。

概要

Zumoロボットの物理シミュレーションを行い、以下の機能を提供します：

• モーター制御（左右独立した差動駆動）
• IMUセンサー（加速度、ジャイロ、磁気センサー）
• 反射光センサー
• LEDコントロール
• 物理シミュレーション（衝突検知など）

セットアップ

1. このリポジトリをクローン
2. Plugin.zip をダウンロード
3. Assets/Plugin フォルダに解凍したファイルを配置
4. Unity 2022.3.16f1 以上で開く

プロジェクト構造

Assets/
├── Plugin/          # プラグインファイル（別途ダウンロード必要）
├── Scripts/         # メインスクリプト
│   ├── HakoAssets/ # 箱庭アセット関連
│   └── HakoRoboParts/ # ロボットパーツ実装
├── Model/           # 3Dモデル
├── Prefab/         # プレハブ
└── Scenes/         # シーンファイル

主要コンポーネント

Zumoロボット制御

• ZumoModelController: ロボット全体の制御
• ZumoMotorController: モーター制御（差動駆動）
• ZumoImu: IMUセンサー実装
• ZumoReflectanceSensor: 反射光センサー実装
• ZumoLed: LED制御

テストドライバー

デバッグ・テスト用の各種ドライバーが用意されています： dis

• ZumoMotorControllerTestDriver: キーボードでモーター制御
• ZumoImuTestDriver: IMUセンサー値表示
• ZumoLedTestDriver: LED制御テスト
• ZumoReflectSensorTestDriver: 反射光センサーテスト

使用方法

1. シーンを開く
2. Play モードで実行
3. テストドライバーを使用してロボットを制御:
   • ↑↓: 前後移動
   • ←→: 回転
   • Space: 停止
   • G: LED ON/OFF

注意事項

• Plugin フォルダは gitignore されているため、別途ダウンロードが必要です
• Unity のバージョンは 2022.3.16f1 以上を推奨
• 物理演算のスケールは実機の約10倍で実装されています