ur10-assistant

ros2 service call /move_to_target std_srvs/srv/Trigger {}

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher
0.5 0.0 0.3 0.0 0.0 0.0 base_link target_tf

3. Сборка Docker

После внесения изменений в Dockerfile необходимо собрать новый образ и загрузить его в облако (опционально).

Сборка образа:

docker build -t image_name -f Dockerfile .

Тег образа:

docker tag image_name fabook/mik:common

Загрузка образа в Docker Hub:

docker push fabook/mik:common

Important

Для обеспечения воспроизводимости необходимо поддерживать актуальную версию Docker-образа в Docker Hub.
Однако не обязательно выполнять эту команду при каждой сборке, только когда вы уверены в своих изменениях

Tip

Тег может быть любым, но по умолчанию docker compose использует тег latest.

---

5. Правила работы с Git и коммитами

🔹 Основные теги (типы коммитов)

Тег	Описание
feat	Новая функциия. Пример: feat: добавлена аутентификация
fix	Исправление ошибки. Пример: fix: исправлен краш при null-вводе
docs	Изменения в документации. Пример: docs: обновлен README.md
style	Изменения форматирования (пробелы, запятые). Пример: style: форматирование по PEP8
refactor	Рефакторинг кода (без изменения функционала). Пример: refactor: оптимизация функции X
perf	Улучшение производительности. Пример: perf: уменьшено время загрузки
test	Изменения, связанные с тестами. Пример: test: добавлено покрытие API
chore	Технические задачи (зависимости, конфиги). Пример: chore: обновление webpack
ci	Изменения CI/CD (GitHub Actions, GitLab CI). Пример: ci: добавлен деплой на staging
build	Изменения в системе сборки. Пример: build: добавлен Dockerfile
revert	Отмена предыдущего коммита. Пример: revert: отмена коммита 123abc

🔹 Дополнительные правила

1. Сообщение должно быть четким и лаконичным.

   • ❌ Плохо: fix: баг
   • ✅ Хорошо: fix: исправлена ошибка отправки формы

2. Тело коммита (опционально) — подробное описание изменений.

   fix: устранена утечка памяти в модуле X  
   
   Утечка возникала из-за незакрытых соединений с БД при долгих сессиях.  
   Добавлен `cleanup()` для корректного освобождения ресурсов.  
   

3. Футер (опционально) — ссылки на задачи, критические изменения.

   feat: добавлена поддержка WebSocket  
   
   BREAKING CHANGE: Устаревший API `/chat` больше не поддерживается.  
   Closes #123  
   

---

📌 Как загрузить изменения в отдельную ветку

# 1. Создать новую ветку  
git checkout -b <имя_ветки>  

2. Проверить текущую ветку

git branch  

3. Добавить изменения

git add .  

4. Создать коммит

git commit -m "<тип>: <описание>"  

5. Загрузить ветку на GitHub

git push -u origin <имя_ветки>