/-----------------烧饼调试记录---------------/ 2021/10/15 CAN1和CAN2的问题，两个差不多，但是CAN1能单独用，而CAN2收发信息的时候，需要使能CAN1的RCC时钟。切记切记
2021/10/16 哨兵云台所有电机已经写完了，可以做参考
2021/10/29 好久不记录了啊 今天上车调了云台yaw和pitch轴电机，在车上限制很大，调节很痛苦。最后效果也不是很好，不过刘陈杰调好了，等他分享之后再去尝试一下吧。 注意事项的话：一定要抓紧时间调，6020系数比较难调，并且上车后和场下差别很大的。 有调节了下上位机通信
2021/11/16 通信串口DMA接收 1、通信收发都加上DMA，而且一定要注意串口DMA收和发是不同的数据流，debug了好久 2、.cpp中断函数一定要加上extern “C” 3、或者检查一下是不是电池没电了（麻了） 4、DMA加上之后，串口波特率要上去，不然会有问题 至少 1152000
2021/12/20 不要在循环中循环定义指针，指针会分配内存，用的多了，内存无了，就自动死亡了
2021/12/30 目前代码中的陀螺仪是放在一个任务里面的，因为yaw是积分算角度的，因此任务的周期必须大于5ms，不然会出现问题。找了好久的bug。
2022/1/18 布线经验教训
2022/1/18 布线结束走线总结与经验教训 1、三主控板，上云台Can2接底盘Can1再接下云台Can2。这样形成串行总线，那么三者就相当于是一条总的can线，三者可以两两通信。 2、电机接线，上下云台的摩擦轮1和2以及拨弹轮接自己主控板的Can1. 两个yaw轴电机接底盘的Can1线，具体原因可以自己看一下yaw的电源线和can线接口在哪里，直接接到云台主控板会绕线。 所以根据1中的串行总线，可以知道接到底盘的can1，那么就相当于接到了云台的can2，所以可以用云台控制yaw了。 3、pitch是接到了can2，是因为yaw接到了can2.yaw和pitch都是6020，它和3508与2006发送电流帧头不一样，又因为can发送电流一次最多可以控制四个电机，为了不浪费can发送功能，所以pitch接到了can2.我建议你们也这样进行电机can分配，这样是比较合理的。 4、装新车，机械电控与硬件要一起装，千万不要机械装好，再布线。 * 机械要留好控卫，也就是6020的CAN id设置 孔位，或者让控制再机械装载之前设置好6020电机的canID以及其他电调的ID，因为他装上了很难改。 * 机械镂空之前和电控与硬件商量器件安装位置，镂空时预留走线空位,也要让机械考虑地盘上下平面距离轨道的高度，便于放置电子器件。 * 上下云台yaw和pitch电调ID要用两组不同的例如上用5、6，下用1、2，以防下错代码，然后G
2022/1/19 1、发现集电滑环会绕线，所以机械撞车时候一定要和硬件一起装，多转几圈看会不会绕线。 最后发现是集电滑环的钉子和转子撞反了，所以一定要先请教一下去年的学长确定方向，不然机械要重装，硬件也要重新布线，痛苦，年轻人千万不要自己折磨自己。 好吧，最后是因为机械需要定制，但是是让我买的，可惜他没和我强调是要定制哪种的，我也不知道，结果就G了，所以建议还是自己买自己的东西，这样好弄，，实在不行就直接转账，不要帮别人买器件！！！大概率会出问题，唉。 2、C板安装位置，如果要使用陀螺仪反馈yaw和pitch的角速度的话，一定要注意安装位置，具体怎么安装自己测试。（我的建议是把C板长的一端和pitch轴平行,这样和我的代码是一致的。
2022/1/21 1、接线一定要注意，今天就因为串口线接错了，从而导致整个C板都不工作了，万幸C板没坏，最后才排查出来 2、电机接线，因为底盘can1需要和上下云台通信，然后我又把底盘的3508接到了底盘，然后云台控制就有问题，这应该就是can通信有问题，所以需要把地盘的3508和刹车2006接到can2.
2022/1/22 如果用遥控器写了控制，在开电后，一定要先打开遥控器，不然程序会随机读取一个值，然后乱动。 或者在遥控器初始化中加个循环，只有读取到遥控器的任意一个摇杆值为1024时（说明遥控器打开），才跳出循环。
2022/2/10 //cpp文件中中断一定要记得在函数最开始＋extern "C" extern "C" void xPortSysTickHandler(void);
2022/2/11 晶振的软硬件配套符合 晶振主频和硬件有关，RM官方A板和C板都是采用的12Mhz的晶振。 正点原子和市面上的一些（可以理解成抄正点的）是8MHz。 我们自己画的底盘板是25Mhz。
软件中我们需要进行代码宏定义修改。 一个在system_stm32f4xx.c文件中这个位置处（如下），把PLL_M的宏定义修改成和硬件原理图一致的数字（8 or 12 or 25）即可保证系统时钟正确。
/************************* PLL Parameters ************************************/ #if defined (STM32F40_41xxx) || defined (STM32F427_437xx) || defined (STM32F429_439xx) || defined (STM32F401xx) / PLL_VCO = (HSE_VALUE or HSI_VALUE / PLL_M) * PLL_N */ #define PLL_M 12
一个在一个在stm32f4xx.h文件中这个位置处（如下），把 HSE_VALUE 的宏定义修改成和硬件原理图一致的数字（8 or 12 or 25）即可保证系统时钟正确。
#if !defined (HSE_VALUE) #define HSE_VALUE ((uint32_t)12000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
#endif /* HSE_VALUE */
2022/2/20 class： cPID cMotorMsg
enum： eGMWhichMotor eGMCallBack_CAN_ID ePID_RampState
struct： sMotorMsg sGetAngelAll sGeneralPID
2022/2/21 时钟树研究
/* PLL P used as system clock source */
/* PLL_VCO = (HSE_VALUE or HSI_VALUE / PLL_M) * PLL_N */ #define PLL_M 12 #define PLL_N 336
/* USB OTG FS, SDIO and RNG Clock = PLL_VCO / PLLQ */ #define PLL_Q 7
/* SYSCLK = PLL_VCO / PLL_P */ #define PLL_P 2
2022/2/22 debug Error: L6218E: Undefined symbol xTaskGetHandle (referred from ins_task.o).
这个是freertos配置的问题，如果有其他的和freer同时有关的未定义函数error，应该也同理，解决方案见以下链接 https://blog.csdn.net/oshan2012/article/details/78910953
2022、2、25 串口一的GPIO口一点定要设置成 PA9和PB7。这里不能用PB8和PB7。这里PB7没问题，有问题的是PB8，他因为C板把他连结成了IIC读取IMU磁力计。所以只能用Pa9.
2022/3/4 VScode 写代码时候，代码提示很奇怪，会把所有的代码提示都展开。例如结构体用了.之后，会提示从A到Z排序的很多提示内容，并且很多都不是自己工程里的，这时候可以看这个博客解决。 https://blog.csdn.net/weixin_48195390/article/details/119089303 主要是这个配置的问题：intelliSenseEngine
2022/3/24
uint32_t StdId; /*!< Specifies the standard identifier. This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. */
can 通信的stdid大小最大为 0x7FF 我就是设置了一个比它大的 结果G了 debug了好久
2022/4/14 如果之前跑的代码突然出问题了，首先检查一下线材。有问题直接换线，我就有两个can线从内部断了，一个彻底断了，一个解除不量。
2022、4、17 滑环线一定要保护好，用绕线管绕著之后再用电工胶绕一圈，保护好，或者把焊好的拍个照片留存，以便于重新焊接。
2022、4、24 当组长写文档时候，要说清楚，不然他写的达不到自己的要求
2022/5/17 机械重新装时要先设置pitch和yaw的ID ，不然就是彼此折磨
2022/6/29 G裁判系统到了之后，抓紧时间测试 检录流程，组长组织组员走一遍流程。 1 电控裁判系统更新---最新版本 2 质量、长度和高度检查，需要重新做一个架子，22年的太大了。 3 反光检查---将所有铝件都用黑胶带粘好 4 装甲板ID重置---前面是0后面是1 5 测速和读盘测试。用遥控器写一个检录程序。要求遥控器可以控制底盘移动和上下云台发射子弹 6 磁力计校准 7 结束
上场前注意 1 是否可以读取到前哨战死亡和比赛开始的信息 2 自瞄的目标是否正确。直接让视觉改代码目标敌人 3 巡逻的范围是否合适 4
2022/6/29
- 线一般不会有错误，先检查自己的电控代码，一个与视觉通信的任务没有运行，导致无自瞄
- 看看是否任务优先级出现问题导致某个线程不工作
- 完整流程比赛前一定要测试好
- can收发有问题的话，一定先检查硬件HL是否焊接反