Home

Welcome to the mishanya-bot-project wiki!

Meeting notes 2022 03 19

Сделано

• Замерены ограничения движения приводов рук
• Готова и проверена модель кинематики рук в MATLAB
• Подготовлен код для работы с драйверами на F7 для основания
• Подготовлен код для работы с драйверами на F4 для рук
• Подготовлен код для работы с абсолютными энкодерами на F4
• Подготовлен код работы с сервоприводами

Задачи

Ильмир

• Оценка возможного объема движения руки
• Внесение ограничений в модель рук
• Реализация модели рук в С коде (вход - 3D точка, выход - три желаемых угла приводов)

  Тут надо в задаче расписать, что считаем нулевым углом сервоприводов, направление положительного поворота и точку отсчета, чтобы при интеграции все свести

• Написание теста для МК на задание из MATLAB координат точки

Антон

• Завершение и закрытие PR Антона
• Организация модульности кода энкодера

Паша

• Перенос кода управления приводом на F7 (и проверка)
• Перенос кода модуля энкодера на F7 (и проверка)
• Реализация firmware задания углов трем приводам руки (вместе с Антоном)

Лена, Гриша, Леша

• Проектирование подключения приводов к F7
• Напайка драйверов BB

Все

• Поиск драйверов, соответствующих логике работы красных драйверов (под которые уже написана логика)

Deadlines

• 15 апреля - готов firmware для трех приводов (СУ) и написана модель для руки в С коде с тестом для задания из MATLAB
• 5 мая - рука работает по всем трем приводам (возможно задать три угла и система отрабатывает их)
• 20 мая - можем задать из MATLAB точку в пространстве и рука передвигается в эту точку

Исходники