Этот репозиторий содержит ROS-узел (apriltag_ros) для обнаружения и оценки позы AprilTags – визуальных fiducial-маркеров
Этот репозиторий AprilTag PDFs содержит ROS-узел (apriltag_ros) для обнаружения и оценки позы AprilTags – визуальных fiducial-маркеров
Этот репозиторий содержит предварительно сгенерированные PDF-файлы с AprilTag 3 маркерами. В настоящее время доступны маркеры семейства tag36h11 размерами 100 мм и 200 мм, подходящие для печати на бумаге форматов US Letter и A4.
tagsize: Размер маркера в метрах. Каждый маркер имеет черную и белую рамку, но в некоторых вариантах белая рамка находится внутри, а в других — снаружи. Параметр tagsize измеряется от места соединения двух рамок.
Исходный репозиторий изображений AprilTag IMGs:
Выполните команду:
sudo apt install imagemagickДля создания PDF может потребоваться изменить политику безопасности ImageMagick, разрешив запись в PDF.
Файл настроек:
/etc/ImageMagick-6/policy.xmlЗакомментируйте строку:
<policy domain="coder" rights="none" pattern="PDF" />Пример команды для печати квадрата 250×250 мм на листе формата A3 (25.4 — коэффициент перевода дюймов в мм):
convert tag36_11_00001.png \
-density 300 \
-scale $((100 * 250./10 * 300/25.4))% \
-bordercolor black -border 1 \
-gravity center -extent $((300*11.7))x$((300*16.5)) \
-gravity south -annotate +0+$((300*0.25)) 'AprilTag family = tag36h11, size = 250 mm, id = 1' \
tag1_a3.pdf| Paper | mm | inches |
|---|---|---|
| A3 | 297 x 420 mm | 11.7 x 16.5 inches |
| A4 | 210 x 297 mm | 8.3 x 11.7 inches |
| A5 | 148.5 x 210 mm | 5.8 x 8.3 inches |
| AGV markers | 550 x 550 mm | 21.6535 x 21.6535 inches |