apriltag_ros2

Этот репозиторий содержит ROS-узел (apriltag_ros) для обнаружения и оценки позы AprilTags – визуальных fiducial-маркеров

• apriltag_ros2
  • Репозитории для генерации маркеров Apriltag
  • Установка
  • Конвертация
  • Размеры бумаги для печати

Репозитории для генерации маркеров Apriltag

Этот репозиторий AprilTag PDFs содержит ROS-узел (apriltag_ros) для обнаружения и оценки позы AprilTags – визуальных fiducial-маркеров

Этот репозиторий содержит предварительно сгенерированные PDF-файлы с AprilTag 3 маркерами. В настоящее время доступны маркеры семейства tag36h11 размерами 100 мм и 200 мм, подходящие для печати на бумаге форматов US Letter и A4.

tagsize: Размер маркера в метрах. Каждый маркер имеет черную и белую рамку, но в некоторых вариантах белая рамка находится внутри, а в других — снаружи. Параметр tagsize измеряется от места соединения двух рамок.

Исходный репозиторий изображений AprilTag IMGs:

Установка

Выполните команду:

sudo apt install imagemagick

Для создания PDF может потребоваться изменить политику безопасности ImageMagick, разрешив запись в PDF.

Файл настроек:

/etc/ImageMagick-6/policy.xml

Закомментируйте строку:

<policy domain="coder" rights="none" pattern="PDF" />

Конвертация

Пример команды для печати квадрата 250×250 мм на листе формата A3 (25.4 — коэффициент перевода дюймов в мм):

convert tag36_11_00001.png \
    -density 300 \
    -scale $((100 * 250./10 * 300/25.4))% \
    -bordercolor black -border 1 \
    -gravity center -extent $((300*11.7))x$((300*16.5)) \ 
    -gravity south -annotate +0+$((300*0.25)) 'AprilTag family = tag36h11, size = 250 mm, id = 1' \
    tag1_a3.pdf

Размеры бумаги для печати

Paper	mm	inches
A3	297 x 420 mm	11.7 x 16.5 inches
A4	210 x 297 mm	8.3 x 11.7 inches
A5	148.5 x 210 mm	5.8 x 8.3 inches
AGV markers	550 x 550 mm	21.6535 x 21.6535 inches