В данном репозитории представлена прошивка для esp32c3 в папке frimware и описание роботизированной руки в формате URDF в папке tools/model. Для математического моделирования и расчета движений с траекториями используется библиотека roboticstolbox-python.

Библиотека roboticstolbox-python предоставляет инструменты для:

• Моделирования робота
• Планирования траекторий
• Работы с кинематикой и динамикой

На данный момент в roboticstolbox-python имеется проблема при работе с динамикой, если модель робота была описана не с помощью параметров Денавита-Хартенберга (DH).

Данный проект использует uv для управления и настройки Python-проекта.

После клонирования проекта выполнить следующую команду для создания виртуального окружения Python (должен быть установлен uv):

uv sync

Чтобы запустить пример движения на роботе выполнить следующую команду:

uv run -m tools.script.move --file data/trajectory.npy --port <port esp32c3> --baudrate 115200

Про описание робота в формате URDF

Подробней про формат URDF, можно почитать тут.

~TODO: сюда прописать то, как расчитываются параметры в таких тегах limit, dynamics и т.д.

Про описание положения робота в пространстве

~TODO: тут описывается либу spatialmath (использование ее и т.д.) и отдельным файлом попробовать про простраственную математику написать

Про просчитывание траектории движения

Про расчет движения робота, читать тут.

~TODO: тут трапециевидную форму траектории, многоосевая (или она траектория с несколькими сегментами)

~TODO: примеры написать от точки до точки и т.д.

Про код прошивки и взаимодействие с ней через Python

Для разработки прошивки под esp32c3 использовалась esp-idf версии 5.3

Ссылки откуда черпалась информация