모빌리티 임베디드 SW스쿨 2차 프로젝트 - 1

Matlab Simulink를 이용하여 고속도로 자율주행을 위한 고도화된 ACC(Adaptive Cruise Control) 기능 개발

프로젝트 배경

• 프로젝트는 차량 도메인에서 SW개발의 Human Error을 줄이고, 코드 탑재 이전 가상환경에서의 시뮬레이션이 용이한 모델 기반 개발 과정을 익히는데 중점
• 서로 요구사항을 전달하고 협상하는 과정을 거치며 V 모델 프로세스에 대해서 익힘.

프로젝트 필요성

• 기존 ACC 기능은 전방 차량의 속도와 관계없이 차량의 거리에 따라 고정된 속도로 동작된다는 한계를 가짐. ACC의 고도화를 통해 원하는 속도로 주행하며, 전방 차량 거리에 따른 유동적 감속 시스템의 구현 필요.
• 한국도로공사에 따르면, 최근 5년간 발생한 여름 장마철(6~8월) 빗길 교통사고 치사율은 맑은날 대비 약 5배 높은 수치를 보임.
• 또한, 도로의 종류에 따른 치사율은 고속도로가 일반도로보다 4배 이상의 수치를 보임.
• 우천 시 평소보다 시야 확보에 어려운 상황에서 차간 거리와 감속 정도를 보다 증가시켜 안전을 확보하는 기술의 필요.

주요기능

• 가변저항을 이용한 차량의 속도 조절 시스템의 구축.
• 빗물 감지 센서를 이용한 우천 감지시 차량 안전거리 증가 및 감속 정도 변경 시스템의 개발.
• 우천 정도에 따른 가변 속도 와이퍼 시스템의 개발.
• 후진 및 Brake 시스템의 구축.

---

프로젝트 결과

모델 설계 + 요구사항

시연영상

https://www.youtube.com/watch?v=FTfYrt9U5B0

프로젝트 산출물 요약

폴더	상세내용
Requirements	전달받은 요구사항에 대한 명세과정
Test	단위테스트 - 통합테스트 - 시스템 및 인수테스트 수행과정
Unit	단위 모듈 설계 및 구현 파일
integrated	기능별 통합 및 최종 통합 파일 정리

---

환경구축

1. Matlab 설치 ( R2022b 이상 )
   • Simulink 관련 패키지 추가 설치
2. Add on → 검색 창에 “Simulink Support Package for Arduino Hardware” 검색 후 설치
   • 모델기반 아두이노 제어관련 모듈 다운로드 과정
3. Add on → 검색 창에 “DSP System Toolbox:” 설치
   • 모델 설계 중, delay 관련 함수 사용을 위한 패키지

Simulink 모델 환경 설정

1. Simulink 모델 파일 실행 ( .slx )

2. 상단 Tool바에서 모델링 → 모델설정

   

3. 구성 파라미터 - 솔버 설정

   

4. 구성 파라미터 - 하드웨어 구현 설정

   

---

프로젝트 개발환경

S/W 개발환경	상세내용
IDE	Matlab 및 Simulink
개발도구	Simulink
개발언어	C, Matlab
기타사항	Support Package for Arduino Hardware 사용

H/W 구성장비	상세내용
개발 보드	- Arduino Mega 2560 R3
추가 모듈	- Easy Module Shield V1, Arduino Motor Shield Rev3
사용 센서	초음파(HR-SR04), DC모터, 빗물감지센서, 가변저항, LED, 부저, 스위치
기타사항

프로젝트	관리환경
형상관리	Git
의사소통관리	Notion, 카카오톡
기타사항

Notion 링크 : https://www.notion.so/ACC-5-fdd506af2b7741fa80b37abbb6d60142?pvs=4