yolov5 intelrealsense L515

모델 구동을 위해 꼭 필요한 것

디렉토리

1. data
2. models
3. runs (가중치 파일 들어가 있음)
4. utils

파일

1. eport.py
2. box인식후 좌표 반환 코드
3. requirements.txt

requirements.txt 파일 생성

- pip freeze > requirements.txt

requirements.txt 설치 방법

- pip install -r requirements.txt

가상환경 만들기 (venv 패키지 활용)

• 가상환경 만들고 싶은 디렉토리로 이동
• python -m venv (가상환경 파일 이름)

가상환경 활성화

• 윈도우
  • 가상환경폴더/Scripts/activate 입력, python interpreter를 가상환경 이름으로 설정
• 우분투
  • source 가상환경폴더/bin/activate 입력 , python interpreter를 가상환경 이름으로 설정

가상환경 비활성화

• deactivate

파이썬 코드 ROS로 옮길 때 참조사항

1. init() 부분은 건드리지 말것
2. def Model_config() 에서는 weights 파일 이름은 메일로 보낼 때 best.pt변경 및 모델 가중치가 저장된 config 디렉토리의 가중치 파일 이름 변경 => 현재 window에서는 가중치 파일 이름이 best_m_5_27_50.pt 이고, ROS상에서는 best.pt로 변경 완료
3. def Aruco_detect() 부분의 depth_point[2] 부분 변경사항 있으면 변경
4. def Aruco_detect_reset() 부분은 없어도됨
5. 모델 반환되는 명칭 주의 "box", "pallet" => ROS, window상에서 변경 완료
6. 반환되는 각도 float형태인지 확인 => 변경은 했는데 다시한번 확인
7. 나머지 부분도 ROS와 Window에서 동일하게 했고, window에서는 사진 저장을 위한 코드가 포함되어 있어서 원본 이미지가 self.origin_color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data()) 이렇게 되어 있고, ROS에서는 origin_color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
8. 나머지 부분은 비슷한거 같은데