回环检测方法只是使用了位置来搜索附近的点云帧吗，是否有使用scan context做位置识别和初始估计

如题，想了解回环检测是否和FAST-LIO-SLAM及FAST-LIO-LC一样使用了scan context做位置识别？代码中的回环检测方法是否可以用于重定位？