关于slam中加入GPS融合的疑问

请教一下各位直接在fast-lio2前端卡尔曼滤波时融入GNSS的观测值和本文在后端加入GNSS观测因子相比优劣势分别是什么呢？因为GNSS本身就是全局绝对定位，好像没有什么区别？另外如果有GNSS的观测值，是不是做后端优化和回环检测的好处就没那么大了？求指导！