你好的我的gps转成xy坐标时的参照系TF1是东北天，然后slam算法有一个自己的初始坐标系TF2，我是否应该知道TF1到TF2的转换才能将gps信息融合进去，那么应该怎么求解这个旋转矩阵。（ps:我的TF1，TF2的原点是对齐的）
