@kahowang 谢谢您提供的优秀的代码。但这几天在程序运行时，遇到闭环时就立马崩溃的问题（在ubuntu18.04和ubuntu20.04上都进行了测试）。用gdb进行排查，结果显示跟踪到闭环部分的函数loopFindNearKeyframes中 pcl::PointCloud::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud())问题，但这样定义变量是没问题的呀。想问下是否您在测试过程中也遇到这种问题，或者提供解决办法的思路。以下是gdb的结果：
下面是崩溃时rviz上轨迹显示：
@kahowang 谢谢您提供的优秀的代码。但这几天在程序运行时，遇到闭环时就立马崩溃的问题（在ubuntu18.04和ubuntu20.04上都进行了测试）。用gdb进行排查，结果显示跟踪到闭环部分的函数loopFindNearKeyframes中 pcl::PointCloud::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud())问题，但这样定义变量是没问题的呀。想问下是否您在测试过程中也遇到这种问题，或者提供解决办法的思路。以下是gdb的结果：
下面是崩溃时rviz上轨迹显示：