MAPF Algorithms

Описание

Учебный проект по теме "Приоритизированное много-агентное планирование". Цель проекта - реализация алогритма priority based search (PBS). Бейслайном выбран алгоритм с фиксированным приоретотом агентов. Алгоритм работает на 4-х связанном графе без срезания углов.

Установка

Чтобы загрузить репозиторий к себе, используйте:

git clone https://github.com/heartmarshall/MAPF-project.git

Наш проект использует сторонние python-библиотеки. Для их установки используйте:

pip install matplotlib
pip install pillow

Работа с проектом

Чтобы запустить проект у вас должна быть установлена среда для выполнения jupiter notebook файлов. Точка входа - stat.ipynb. Также в этом файле содержатся результаты тестирования.

Источники

• Čáp, M., Novák, P., Kleiner, A. and Selecký, M., 2015. Prioritized planning algorithms for trajectory coordination of multiple mobile robots. IEEE transactions on automation science and engineering, 12(3), pp.835-849.URL

• Ma, H., Harabor, D., Stuckey, P.J., Li, J. and Koenig, S., 2019, July. Searching with consistent prioritization for multi-agent path finding. In Proceedings of the 33rd AAAI Conference on Artificial Intelligence (pp. 7643-7650). URL

• Andreychuk, A. and Yakovlev, K., 2018. Two Techniques That Enhance the Performance of Multi-robot Prioritized Path Planning. In Proceedings of the 17th International Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, AAMAS 2018 (pp. 2177-2179). URL

• Bennewitz, M., Burgard, W. and Thrun, S., 2002. Finding and optimizing solvable priority schemes for decoupled path planning techniques for teams of mobile robots. Robotics and autonomous systems, 41(2-3), pp.89-99. URL

Наставники

Yakovlev Konstantin Sergeevich

• Telegram: @KonstantinYakovlev

Наши контакты

Uskov Evgeny

• Telegram: @euskov17

Zaharov Viktor

• Telegram: @vaticann

Fomin Nikita

• Telegram: @heartmarshall