ELIKOS_SIM

Buts

• Simuler le drône et son environnement afin de pouvoir tester le logiciel sans le matériel

Simulation avec rviz (2017-2018)

Cloner elikos_roomba et create_autonomy dans le dossier src/ du même workspace

git clone https://github.com/elikos/elikos_roomba.git
git clone https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy.git

S'assurer de init et update les submodules (on a besoin des modèles!)

git submodule init
git submodule update --recursive --remote

Utiliser le launch file roomba_sim.launch

roslaunch elikos_sim roomba_sim.launch

Pour faire bouger les robots

rosservice call /sim/toggle_activate

Pour reset les robots

rosservice call /sim/reset

Pour envoyer un setpoint au quad, publier un message DMCmd avec la pose voulue sur /elikos_decisionmaking_cmd

rostopic pub /elikos_decisionmaking_cmd <tab> <tab>

Étapes préliminaires pour effectuer une simulation avec gazebo

1. Aller dans le dossier de simulation de gazebo

    roscd elikos_sim/src/gazebo_sim
   

2. Mettre à jour les sous-modules git (le Firmware du pixhawk et les modèles gazebo)

    git submodule init
    git submodule update --recursive --remote
   

3. Initialiser les variables d'environnement pour gazebo

   Note: Assurez-vous qu'un différent package px4 n'a pas déjà été sourcé avec rospack find px4 Le package px4 ne devrait pas exister.

    source setup.bash
   

   Ce script est à éxécuter pour chaque nouvelle console.

   (Optionnel) Ajouter la commande à votre ~/.bashrc pour ne pas avoir à réexécuter le script.

    echo "source $(pwd)/setup.sh" >> ~/.bashrc
   

4. Builder le code du Firmware

   Suivre les instructions pour installer les dépendances requises : http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html Note: Installer les dépendances pour Nuttx based hardware.

   Ajouter les packages de osrfoundation.org pour gazebo : http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu

   Installer gazebo 7 pour ros

    sudo apt-get install ros-$(ROS_DISTRO)-gazebo-ros-pkgs
   

   Builder le firmware pour gazebo

    cd Firmware
    make posix_sitl_default gazebo
   

   Si tout fonctionne, Gazebo devrait se lancer en affichant le modèle iris par défaut.

   Fermer la simulation pour les étapes suivantes.

Launch files

• roomba_sim.launch

  • Lance une simulation avec rviz

• simulation.launch

  • Lance une simulation rviz

• gazebo_sim.launch

  • Lance une simulation gazebo, le firmware du pixhawk et mavros
  • world : Le chemin vers le fichier .world qui décrit l'environnement
  • sdf : Le chemin vers le fichier .sdf qui décrit le véhicule simulé
  • config_yaml : Le chemin vers le fichier .yaml qui contient les configurations pour mavros.

• integration_sim.launch

  • Lance les différents nodes d'elikos_main pour la simulation

• robots_sim.launch

  • Ajoute des cibles et des obstacles se déplaçant dans la simulation.

Positionner le drône

Après avoir lancé le launch file pour la simulation gazebo, envoyer un setpoint à une position dans les airs

rostopic pub /mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped (*Peser tab et remplir le message*) -r 10

Si /mavros/setpoint_position/tf/listen est à true faire plutôt :

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 2 0 0 0 1 elikos_arena_origin elikos_setpoint 100

Ensuite, il suffit d'armer le quad:

rosservice call /mavros/cmd/arming 1

rosservice call /mavros/set_mode 216 OFFBOARD

Voir le tutoriel de simulation pour plus de détails.