RM Simulation - 基于北极熊战队的开源项目

感谢北极熊战队的开源！

项目简介

这是一个机器人仿真项目，集成了建图、导航和运动控制功能。

安装与编译

克隆仓库

git clone --recursive https://github.com/cutezhaoooo/rm_simulation.git
cd rm_simulation

编译项目

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

使用方法

建图模式

1. 启动建图节点：

ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml

2. 保存地图：

ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger

导航模式

一键启动导航：

ros2 launch bringup nav.launch.py

运动控制

启动键盘控制：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

ros2 service call /trigger_service std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"