使用champ开源算法,实现宇树机器狗go2的ign-gazebo仿真

分支 ign_robot_dog_Agibot 为智元机器狗仿真

仿真参数说明

若ign卡顿,请降低雷达参数

• 多线雷达

64线 水平采样点2048
垂直采样点64
水平视场角360度

• 深度相机

使用方式

• 安装依赖

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control
sudo apt install ros-humble-xacro
sudo apt install ros-humble-robot-localization
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-velodyne
sudo apt install ros-humble-velodyne-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-humble-velodyne-description

• 配置环境变量

sudo nano ~/.bashrc

粘贴下列内容到文件末尾，保存并退出，然后执行source ~/.bashrc使配置生效

#ign模型路径
export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=ign_models  #相对路径
#export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ign_models #绝对路径

• ign_gazebo节点

ros2 launch sim_ign_dog gazebo_sim_dog.launch.py 

• 控制节点

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

参考仓库

• anujjain-dev/unitree-go2-ros2

• chvmp/champ