winch servo

Parafoil의 방향을 조절할때 사용하는 윈치 서보모터 입니다. 일반적인 서보모터가 180도 정도를 회전하는데 비해 윈치 서보는 1 turn ~ 12turn 회전이 가능합니다. 상세 스펙이 나온 사이트 입니다. http://www.gwsus.com/english/product/servo/s125.htm

통상적인 서보 모터와 같이 펄스폭 1ms-servo.write(0), 2ms-servo.write(180)로 조절이 가능합니다.

S125-6T 서보 모터는 servo.write(0)를 쓸경우 한쪽 방향으로 3바퀴, servo.write(90) 중립위치, servo.write(180) 다른 한쪽 방향으로 3바퀴를 회전합니다. 총 6바퀴 회전이 가능합니다.

캔위성에서 간단히 테스트 하는 코드 입니다.

서보모터 테스트와 같이 3층기판의 TD0에 서보 모터를 연결하고 블루투스 연결하여 0~180 숫자를 PC의 터미널에서 치면 원격으로 서보모터가 제어 됩니다.

#include <CansatDebug.h>
#include <CansatSystem.h>
#include <Servo.h>


Servo winch;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // cansat initialization
  CansatSystemInit();  
  // Init Servo
  winch.attach(D0);
  winch.writeMicroseconds(1500);  // neutral position
  delay(20);

  // Init BT
  Serial.begin(9600);
  Serial.write("+++\r\n");
  Serial.print("at+btmode,3\r\n");
  Serial.print("at+uartconfig,115200,N,1,0\r\n");
  Serial.print("atz\r\n");
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()){
    long angle = Serial.parseInt();
    if(angle!=0){
      winch.writeMicroseconds(angle);  //900~2100 microsecond
      Serial.println(angle);
    }    
  }
}