• ロボットシステム学用のレポジトリ
• ros2のパッケージ

導入方法

1.ターミナルを起動し、自分がコピーしたいディレクトリに移動する 2.ターミナル上で以下のコマンドを入力する

git clone https://github.com/ayamaruu/person.git

3.以下のコマンドを打つ

colcon build

必要なソフトウェア

• Python
  • テスト済み: 3.7~3.10
• ros2を実行できる環境

テスト環境

• Ubuntu 22.04.2 LTS

1つ目の機能

• 以下のコマンドをターミナルに打ち込むと

ros2 launch mypkg talk_listen.launch.py

• 実行結果

[listener-2] [INFO] [1704897043.558577859] [listener]: Listen: 0
[listener-2] [INFO] [1704897044.030942269] [listener]: Listen: 1
[listener-2] [INFO] [1704897044.531111724] [listener]: Listen: 2
[listener-2] [INFO] [1704897045.034385792] [listener]: Listen: 3
[listener-2] [INFO] [1704897045.566017349] [listener]: Listen: 4
[listener-2] [INFO] [1704897046.066645821] [listener]: Listen: 5

2つ目の機能

• 1つのプログラムでtalker.pyを起動して、もう1つプログラムを立ち上げて使用する。
• 端末1で以下のコマンドを実行

ros2 run mypkg talker

• 端末2で以下のコマンドを実行

ros2 run mypkg listener

すると以下のように表示されます。

[INFO] [1704897459.825561039] [listener]: Listen: 33
[INFO] [1704897460.297147966] [listener]: Listen: 34
[INFO] [1704897460.808380251] [listener]: Listen: 35
[INFO] [1704897461.315765905] [listener]: Listen: 36
[INFO] [1704897461.805604665] [listener]: Listen: 37
[INFO] [1704897462.296451890] [listener]: Listen: 38
[INFO] [1704897462.801038988] [listener]: Listen: 39
[INFO] [1704897463.295524947] [listener]: Listen: 40

Ctrl Cを押せばプログラムは終了します。

備考

• このソフトウェアパッケージは、3条項BSDライセンスの下、再頒布および使用が許可されます.
• このパッケージのコードは下記のスライド(CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda)のものを,本人の許可を得て自身の著作としたものです.
  • ryuichiueda/my_slides robosys_2022
• © 2023 Ayaka Murakoshi