Open-RMF Tutorial

이 저장소는 Open-RMF를 처음 접하는 사용자를 위해 제작한 튜토리얼 자료 모음입니다.
튜토리얼 영상과 슬라이드(PPT)를 보면서, 직접 데모를 실행하고 환경을 만들고, 태스크를 생성해보는 것을 목표로 합니다.

튜토리얼에서 다루는 내용

튜토리얼은 크게 다음 네 가지 흐름으로 구성됩니다.

RMF 데모 소개
- rmf_demos에서 제공하는 기본 데모(Hotel, Office, Airport Terminal)를 개괄적으로 소개
- 여러 로봇 플릿, 엘리베이터(lift), 도어(door)가 어떻게 Open-RMF를 통해 조정되는지 시나리오 중심으로 설명
Traffic Editor로 환경 제작하기
- Traffic Editor 기본 UI 및 개념 소개
- 층(floor) 추가, 벽/문/리프트 배치 방법
- waypoint, charger, docking, lift door 등 RMF에서 사용하는 오브젝트 배치 및 속성 설정
- 작성한 building map을 이용하여
  - Gazebo Classic용 world 파일 생성
  - 층별 nav_graph(.yaml) 생성
- 생성된 결과를 rmf_demos 패키지 구조에 통합하는 방법
Task 생성 및 실행 방법
- rmf_demos_tasks를 이용한 CLI 기반 task 생성
  - loop(patrol) task
  - delivery task
  - clean task
- task 상태를 RViz schedule visualizer로 확인하는 방법
- 각 task가 실제 데모 월드에서 어떤 로봇 동작으로 나타나는지 시연
RMF Panel 및 Web 연동
- rmf-panel 소개
  - 단일 Task 제출
  - Task 목록(JSON) 로드 후 일괄 제출
- 튜토리얼에서 사용하는 panel 설정 방법
  - server_uri 인자 설정 예시
  - task_state_updates를 이용해 웹에서 task/로봇 상태를 모니터링하는 방법
- rmf-web과의 차이 및 언제 어떤 것을 사용할지에 대한 간단한 가이드

튜토리얼에서 사용하는 슬라이드 및 부가 자료는 Google Drive 폴더에 정리되어 있습니다.

튜토리얼 슬라이드(PPT) 및 관련 파일
https://drive.google.com/drive/folders/1QP4yWc97Mng6ip67Si4_xFa7CCRSI0wG?usp=drive_link

해당 폴더에는 다음과 같은 자료가 포함될 수 있습니다.

튜토리얼은 다음 환경을 기준으로 제작되었습니다.

Open-RMF/RMF Demos 설치 및 workspace 구성 방법은
agbread/rmf_demos 저장소의 README에 정리되어 있으니, 먼저 해당 내용을 따라 환경을 준비하는 것을 권장합니다.

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 6 Commits
1강.pdf		1강.pdf
2강.pdf		2강.pdf
3강.pdf		3강.pdf
4강.pdf		4강.pdf
5강.pdf		5강.pdf
6강.pdf		6강.pdf
7강.pdf		7강.pdf
README.md		README.md