*需先安装LIDAR_SDK

进入工程目录，编译

catkin_make
source devel/setup.bash

使用

roslaunch lidar_ros_driver lidar.launch
或
roslaunch lidar_ros_driver lidar_view.launch

输出数据如下表:

话题	类型
/scan	sensor_msgs/LaserScan
/point_cloud	sensor_msgs/PointCloud

launch中主要参数含义如下表:

参数名称	参数含义
ip	雷达的ip地址
port	雷达的tcp通信端口
lidar_type	雷达的类型, 目前默认为0
angle_min	最小扫描角度(单位°), 目前支持最小到-150
angle_max	最大扫描角度(单位°), 目前支持最大到150
range_min	最小扫描距离(单位米), 目前支持最小到0.1米
range_max	最大扫描距离(单位米), 目前支持最大到25米
frequency	雷达扫描转速(单位Hz),目前支持10~40Hz,默认20Hz
sample_rate	雷达采样频率(单位K，即每秒雷达输出的点数),目前支持20~40K