Este repositório contém os códigos e a documentação do Robô Work 2025, desenvolvido para participar da categoria RoboCup@Work na Competição Brasileira de Robótica (CBR). Este projeto explora o uso de robôs autônomos para realizar tarefas de automação industrial, como manipulação e transporte de objetos em um ambiente simulado.
Desenvolver e programar um robô autônomo capaz de executar com precisão as seguintes tarefas em um ambiente industrial simulado:
- Navegar por áreas delimitadas, desviando de obstáculos estáticos e dinâmicos.
- Manipular objetos (ex.: ferramentas e peças industriais) e posicioná-los em locais específicos.
- Transportar e organizar itens em zonas designadas, como estantes, mesas e áreas de empilhamento.
A categoria RoboCup@Work desafia equipes a desenvolverem robôs industriais para ambientes simulados de fábricas e armazéns. As principais características incluem:
- Ambiente Simulado:
- Arena entre 10 m² e 120 m², composta por mesas, estantes, paredes físicas e virtuais, e obstáculos.
- Dividida em zonas de manipulação, transporte e empilhamento.
- Tarefas:
- Manipulação básica e avançada: organização de objetos com diferentes formatos e cores.
- Transporte básico e avançado: movimentação de itens entre zonas com precisão.
- Prova final: integração de todas as habilidades para resolver desafios complexos.
- Avaliação:
- Pontos por sucesso em tarefas como identificação de objetos, transporte correto e manipulação precisa.
- Penalidades por colisões, manipulações incorretas ou interação humana durante a execução.
- Robô:
- Base móvel com rodas e manipulador integrado.
- Sensores para navegação (e.g., câmeras, LIDAR) e manipulação de objetos.
- Controle via ROS 2 e algoritmos personalizados.
- Arena:
- Simulação de chão de fábrica, com mesas e estantes de diferentes alturas, zonas de precisão e obstáculos.
- Linguagens de Programação: Python e C++.
- Frameworks:
- ROS 2 (Foxy ou superior) para navegação e controle.
- OpenCV para visão computacional.
- Hardware:
- Sensores: LIDAR, câmeras RGB e sensores de toque.
- Manipuladores: garra elétrica e atuadores precisos.
- Controle: processadores compatíveis com ROS.
- Configuração do Ambiente:
- Configure o ambiente de desenvolvimento com as dependências descritas no arquivo
requirements.txt. - Certifique-se de que o hardware do robô esteja alinhado com as especificações da arena.
- Configure o ambiente de desenvolvimento com as dependências descritas no arquivo
- Deploy do Código:
- Faça o upload do código para o robô e verifique a conectividade com os sensores e atuadores.
- Execução:
- Realize testes na arena simulada para calibrar os parâmetros de navegação e manipulação.
- Ajuste as configurações conforme necessário para atender aos critérios da competição.
Para dúvidas ou informações adicionais, entre em contato com os membros da equipe responsável:
Bianca Patrocínio Programação 💻🎮 |
Caio Habibe Programação 💻🎮 |
Lucca Aguilar Programação 💻🎮 |
Daniel Abreu Mecânica ⚙🛠 |
Natália Leal Mecânica/Eletrônica ⚙⚡ |
Guilherme Achilles Eletrônica 🔌⚡ |