Enc b

Test_motor/include/MotorDC.h

@@ -15,13 +15,15 @@ class MotorDC{
         void ligar_motor(int direcao, int pwmVal);
         void ler_encoder();
         void resetar_encoder();
-        void andar_reto(int velocidade_rpm);
+        void set_RPM(int velocidade_rpm);
         volatile double posi; // posição do motor em ticks do encoder
         double rps = 0; // velocidade ATUAL do motor em rotações por segundo
-        int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
-        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 6.272; //TODO: medir o raio da roda real
+        double get_rpm() { return (rps*60); } // função para obter a velocidade do motor em rpm
 
-    private:
+        private:
+        Tempo tempo;
+        int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
+        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 0.000000016; 
         int ENCA; // Cabo amarelo
         int ENCB; // Cabo branco
         int PWM;
@@ -33,11 +35,10 @@ class MotorDC{
         float ki; // constante integral do controle PID
         float kd; // constante derivativa do controle PID
         int rpm_referencia; // velocidade desejada do motor, velocidade que ele buscará alcançar
-        double rpm_max = 87; // velocidade máxima do motor (apenas por curiosidade, usar caso seja necessário)
         float eprev = 0;
         float eintegral = 0; // erro acumulado pro cálculo do ki
         int dir = 1; // 1 para frente, -1 para trás (pelo menos essa é a ideia)
-        
+
 };
 
 #endif

Test_motor/include/Pins.h

@@ -6,26 +6,28 @@
 
 // Pinos dos motores
 
-#define ENCA1 2
-#define ENCB1 4
-#define IN2 13
-#define IN1 15 
+#define ENCA_E 15
+#define ENCB_E 2
+#define IN2 26
+#define IN1 25
 
-#define ENCA2 5
-#define ENCB2 18
+#define ENCA_D 4
+#define ENCB_D 18
 #define IN4  14 
 #define IN3  12 
 
 #define LEDON 33
 
-#define D1 26
-#define D2 25
+#define D1 33
+#define D2 32
 #define D3 16
 #define D4 17
 #define D5 19
 #define D6 21
 #define D7 22
 #define D8 23
+#define D1_2 13
+#define D2_2 27
 
 
 #endif

Test_motor/include/Tempo.h

@@ -1,13 +1,18 @@
-#ifndef Tempo_h
-#define Tempo_h
+// Tempo.h
+#ifndef TEMPO_H
+#define TEMPO_H
 
-#include "Arduino.h"
+#include <Arduino.h>
 
-//* Este arquivo contém a declaração das variáveis de tempo utilizadas no projeto
-extern unsigned long T;
-extern unsigned long prevT;
-extern double dt;
+class Tempo {
+  private:
+    unsigned long prevMicros;
+    double dt; // em segundos
 
-void atualizar_tempo();
+  public:
+    Tempo();                 // Construtor
+    void atualizar();        // Atualiza o tempo atual e calcula o dt
+    double getDeltaTime();   // Retorna o dt atual
+};
 
-#endif
+#endif

Test_motor/platformio.ini

@@ -18,12 +18,6 @@
 platform = espressif32
 board = esp32dev
 framework = arduino
-monitor_speed = 9600
+monitor_speed = 115200
 upload_protocol = esptool 
 
-
-
-;Comando Mario Ubuntu
-;sudo modprobe -r usbserial
-;sudo modprobe usbserial
-;sudo modprobe ch341

Test_motor/src/MotorDC.cpp

@@ -16,6 +16,7 @@ MotorDC::MotorDC(const int ENCA, const int ENCB, const int IN1, const int IN2)
     pinMode(ENCA, INPUT);
     pinMode(IN1, OUTPUT);
     pinMode(IN2, OUTPUT);
+
 
 }
 
@@ -52,16 +53,8 @@ void MotorDC::ligar_motor(int direcao, int pwmVal){
 
 // Função para ler o encoder do motor
 void MotorDC::ler_encoder(){
-
-  //fabs(rps*60)<1?posi+=dir:(rps*60)>1?posi++:posi--;  
-
-  if(fabs(rps * 60) < 1) 
-      posi += dir;
-  else if ((rps * 60) > 1) 
-      posi++;
-  else 
-      posi--;
-
+  posi++;
+
 }
 
 // Função para resetar o encoder do motor
@@ -71,62 +64,41 @@ void MotorDC::resetar_encoder()
   eintegral = 0;
   voltas = 0;
 }
+void MotorDC::set_RPM(int velocidade_rpm){
 
-void MotorDC::andar_reto(int velocidade_rpm){
+  //Serial.print("encoder_volta: "); Serial.println(encoder_volta);
 
-  // atualizar_tempo();
+  tempo.atualizar();
+  double dt = tempo.getDeltaTime();
 
-  rpm_referencia = velocidade_rpm; // Velocidade de referência
+  rpm_referencia = fabs(velocidade_rpm);
 
-  volatile double posi_atual = 0;      // posição atual do encoder
-  noInterrupts();              // desabilita interrupções
-  posi_atual = posi;          // atualiza a posição atual do encoder
-  interrupts();               // reabilita interrupções
+  volatile double posi_atual = 0;
+  noInterrupts();
+  posi_atual = posi;
+  interrupts();
 
-  voltas_anterior = voltas; // atualiza o número de voltas anterior
+  voltas_anterior = voltas;
+  voltas = posi_atual / encoder_volta;
+  rps = (voltas - voltas_anterior) / dt;
+  rps = rps/100;
 
-  voltas = posi_atual / encoder_volta;            // calcula o número de voltas do motor
-  rps = (voltas - voltas_anterior) / dt; // calcula a velocidade do motor em rps
-
-  double e = rpm_referencia - (rps * 60); // calcula o erro da velocidade em rpm
+  double rpm = rps * 60;
+  double e = rpm_referencia - rpm;
 
   float p = kp * e;
-
   eintegral += e;
+  float i = ki * eintegral * dt;
+  float d = kd * (e - eprev) / dt;
+  float u = p + i + d;
 
-  float i = ki * eintegral*dt;
-
-  float d = kd * ((e - eprev) / dt);
+  float pwmVal = constrain(fabs(u), 0, 255);
 
-  float u = p + i + d; //p + (ki * eintegral*dt) + d;
-
-  float pwmVal = fabs(u); // valor do pwm que será enviado ao motor
-
-  if (pwmVal > 255) // Limita o valor do pwm para 255
-  {
-    pwmVal = 255;
-  }
-
-  // Define a direção do motor com base no valor de u
-  if (u > 0)
-  {
-    dir = 1;
-  }
-  else if (u < 0)
-  {
-    dir = -1;
-  }
-  else
-  {
-    dir = 0;
-  }
-
-  if (velocidade_rpm != 0) {
-    ligar_motor(dir, pwmVal);
-  } else {
-    ligar_motor(0, 0);
-  }
+  if (velocidade_rpm > 0) dir = 1;
+  else if (velocidade_rpm < 0) dir = -1;
+  else dir = 0;
 
+  ligar_motor(dir, pwmVal);
   eprev = e;
-  
-}
+
+}

Test_motor/src/Tempo.cpp

@@ -1,13 +1,17 @@
+// Tempo.cpp
 #include "Tempo.h"
 
-extern unsigned long T;
-extern unsigned long prevT;
-extern double dt;
+Tempo::Tempo() {
+  prevMicros = micros();
+  dt = 0.0;
+}
 
+void Tempo::atualizar() {
+  unsigned long currentMicros = micros();
+  dt = (currentMicros - prevMicros) / 1.0e6; // converte para segundos
+  prevMicros = currentMicros;
+}
 
-void atualizar_tempo()
-{
-    T = micros();
-    dt = ((float) (T - prevT))/( 1.0e6 );
-    prevT = T;
-}
+double Tempo::getDeltaTime() {
+  return dt;
+}