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SOBITS TELEOP

目次

1. 概要
2. 環境構築
3. 　実行・操作方法
   • configファイル作成
   • テレオペノード実行
4. マイルストーン

概要

SOBITSのロボットをjoystick(PS4, PS5), Meta Quest, Keyboardで遠隔操作するためのパッケージ．
Meta Questのセットアップに関してはこちらをクリック．

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環境構築

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	22.04 (Noble Numbat)
ROS	Humble Hawksbill
Python	3.10~

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ cd ~/colcon_ws/src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/sobits_teleop

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd sobits_teleop/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ cd ~/colcon_ws/
   $ colcon build --symlink-install
   $ source ~/colcon_ws/install/setup.sh

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実行・操作方法

sobits_teleopを使う上での基本的な流れ

1. configファイル作成
   • ロボットと，デバイスに対応するconfigファイルを作成する．
2. テレオペノード実行
   • デバイスがPCと接続されていることを確認し、テレオペノードを実行する．

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configファイル作成

ロボットとテレオペで使用するデバイス（ps4, Meta Questなど）を選定する．

sobits_teleop/config/{使用するロボット}/{使用するデバイス}.yamlに設定ファイルを作成する． その後、動かしたいジョイントやcmd_velの設定をする．

作成例：

joints:
  head_tilt_joint:
    joint_trajectory_topic: /sobit_home/head_position_controller/joint_trajectory
    mode_button: 2           # △
    fast_mode_button: 6      # L2
    axis: 1                  # 左スティック上下
    axis_sign: 1
    speed: 0.1
    fast_speed: 0.5
    min_pos: -0.7853
    max_pos: 0.52
  head_pan_joint:
    joint_trajectory_topic: /sobit_home/head_position_controller/joint_trajectory
    mode_button: 2           # △
    fast_mode_button: 6      # L2
    axis: 0                  # 左スティック左右
    axis_sign: 1
    speed: 0.1
    fast_speed: 0.5
    min_pos: -0.8726
    max_pos: 0.8726

cmd_vel:
  cmd_vel_topic: "/sobit_home/cmd_vel"
  mode_button: 5            # R1
  fast_mode_button: 7       # R2
  linear_x_axis: 1          # 左スティック上下
  linear_y_axis: 0          # 左スティック左右
  angular_axis: 3           # 右スティック左右
  linear_scale: 0.1
  angular_scale: 0.1
  fast_linear_scale: 0.2
  fast_angular_scale: 0.2

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テレオペノード実行

使用するデバイスとPCをBluetooth経由などで接続し，jstest-gtkコマンドでジョイスティックコントローラと接続していることを確認する． launchファイルを設定し，実行する．

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マイルストーン

• 疑似逆運動学の追加
• Meta Questでの逆運動学の追加

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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