🚜 AGX Excavator Simulation (AGX_Test)

AGX Dynamics を用いた油圧ショベルの掘削シミュレーション。 AGX SDK の agxviewer 環境で動作し、粒子（砂）を掬う動作とパラメータ調整が可能です。

実行手順 必要環境

AGX Dynamics 2.40+

有効なライセンス

Visual Studio Build Tools 17+

Windows環境推奨

実行方法

AGX Dynamics Command を開く

以下のコマンドを実行：

agxviewer AGX_Test/test3.agxPy

※ ダブルクリックでは UI が出ません。必ず AGX Command から起動してください。

シミュレーション概要 ファイル 機能概要 test1.agxPy 初期デモ。ショベルモデル＋粒子生成。動作確認用。 test2.agxPy Lock1Dと関節制御の安定化、粒子接触パラメータ修正。 test3.agxPy UI・スコアリング機能を追加。掘削効率をリアルタイム測定。 🕹 操作方法 キー 機能 E 掘削開始（ベースライン保存＋スコア測定開始） R ショベル・リンク機構をリセット Shift + R 粒子ベッドを再配置・再起動 A Apply モード切替 L Toggle モード切替 [ / ] Friction（摩擦）調整 { / } Damping（減衰）調整 , / . Adhesion（付着）調整

• / = Force（油圧出力）調整

スコアリング仕様

HUD上に表示：

指標 意味 Moved 判定を満たした粒子の数 Mass 現在持ち上げている粒子の合計質量（lift） MaxH 最も高い粒の高さ（z） Time 掘削開始からの経過秒数

基準：

移動距離閾値：0.15 m

高さ上昇閾値：0.35 m

設定：SCORE_CONFIG 内で調整可能

⚙️ チューニングガイド

Shift+R で粒子を整地

E で掘削開始

Friction / Adhesion / Force を微調整しながら HUD を確認

Lift（Mass）と Peak が増える設定を探す

スコアが0ならしきい値を下げる

🪄 今後の開発予定

UIから SCORE_CONFIG と ContactMaterial を操作可能に

Lift/Peak のログを CSV 出力

掘削効率（質量/時間）KPI追加

Unreal Engine プラグイン連携テスト

Author

Tango Saito (齋藤旦伍) Waseda University – Silvereye Project AGX Excavator Simulation Research