mypkg

本リポジトリについて

このリポジトリには千葉工業大学にて開講されている「ロボットシステム学」の講義内で取り扱われているROS2のパッケージを含めたリポジトリである

パッケージ内容

• talker.py
  • countupというトピックを通じて,16ビットの符号付き整数を送信する.
• litener.py
  • countupというトピックからメッセージを受信し,ターミナルに出力する.
• talk_listen.launch.py
  • このパッケージに含まれている２つのノードを一度に立ち上げる事ができる.

実行方法

run

1. ターミナルにて以下のコマンドを実行

$ros2 run mypkg talker

2. 新たにターミナルを起動し,以下のコマンドを実行

$ros2 run mypkg listener

3. Ctrl + \で終了

• 実行結果

  新たに起動したターミナルに以下のような結果が表示される

[INFO] [1672681160.505342700] [listener]: Listen: 0
[INFO] [1672681160.981315600] [listener]: Listen: 1
[INFO] [1672681161.481508700] [listener]: Listen: 2
[INFO] [1672681161.981015500] [listener]: Listen: 3
[INFO] [1672681162.480755200] [listener]: Listen: 4
[INFO] [1672681162.981241400] [listener]: Listen: 5
[INFO] [1672681163.481100400] [listener]: Listen: 6
[INFO] [1672681163.980468500] [listener]: Listen: 7
[INFO] [1672681164.481511900] [listener]: Listen: 8
[INFO] [1672681164.981227600] [listener]: Listen: 9
[INFO] [1672681165.481212700] [listener]: Listen: 10

launch

1. ターミナルに以下のコマンドを実行

$ros2 launch mypkg talk_listen.launch.py

2. Ctrl + \で終了

• 実行結果

  コマンド実行後,以下のような結果が表示される

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/takuya/.ros/log/2023-01-03-02-45-03-203706-thinkbook-4639
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is 
set to INFO
[INFO] [talker-1]: process started with pid [4641]
[INFO] [listener-2]: process started with pid 
[4643]
[listener-2] [INFO] [1672681504.387617200] [listener]: Listen: 0
[listener-2] [INFO] [1672681504.862637300] [listener]: Listen: 1
[listener-2] [INFO] [1672681505.363060000] [listener]: Listen: 2
[listener-2] [INFO] [1672681505.862764500] [listener]: Listen: 3
[listener-2] [INFO] [1672681506.362652100] [listener]: Listen: 4
[listener-2] [INFO] [1672681506.863562400] [listener]: Listen: 5
[listener-2] [INFO] [1672681507.363023900] [listener]: Listen: 6
[listener-2] [INFO] [1672681507.862938600] [listener]: Listen: 7
[listener-2] [INFO] [1672681508.362621500] [listener]: Listen: 8
[listener-2] [INFO] [1672681508.862397300] [listener]: Listen: 9
[listener-2] [INFO] [1672681509.362795200] [listener]: Listen: 10

動作確認済み環境

• ROS
  • ROS2 foxy
  • ROS2 Humble
• OS
  • Ubuntu 20.04 LTS
  • Ubuntu 22.04 LTS

ライセンス

• このソフトウェアパッケージは，3条項BSDライセンスの下，再頒布および使用が許可されます。
• このパッケージのコードは，下記のスライド（CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda）のものを，本人の許可を得て自身の著作としたものです
  • ryuichiueda/my_slides robosys_2022
• © 2022 Takuya Nagamine