ヒューマノイド開発プラットフォーム BaseNoid

What's BaseNoid

　BaseNoidは，低価格で本格的なヒューマノイドロボットを開発することを目的とした，ヒューマノイド開発プラットフォームです．東京工業大学　ロボット技術研究会が所持する工作機械（CNCフライス・3Dプリンタ）のみで作成できる上，必要な機械要素の入手性もきわめて高いことが特徴です．

ファイル構成

　このリポジトリ内のファイル構成は，以下のようになっています．

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|-LICENSE                                   ライセンス情報
|-README.md                                 本リポジトリの説明
|-BaseNoid.stp                              BaseNoidの組み立て済みCADファイル
|-BaseNoid_Images           
|   |-Overall_view.png                      BaseNoidの全体図
|
|-Making_Files                              製作に必要な展開済み板金モデル等
    |-Files_for_3DP                         3Dプリンタにより作成可能なパーツ類
    |   |-Torso                             Torso部分に必要なパーツ
    |   |   |-Torso_3Dprint_parts.stp 
    |   |-Leg
    |       |-Leg_3Dprint_parts.stp         Leg部分に必要なパーツ
    |
    |-Files_for_CNC_parts                   CNCフライスにより作成可能なパーツ類（部位ごとに分類）
    |   |-Arm                               Arm部分に必要なパーツ群
    |   |   |-Arm_t1.5_CAM.stp              t1.5板材から切削可能なパーツ群
    |   |   |-Arm_t3_CAM.stp                t3板材から切削可能なパーツ群
    |   |
    |   |-Leg
    |   |   |-Leg_t1.5_CAM_1.stp            t1.5板材から切削可能なパーツ群
    |   
    |       ～略～
    |
    |-Files_for_CNC_all                     CNCフライスにより作成可能なパーツ類（部位ごとの分類なし．最大200x400の板材から削りだすことを想定）
        |-Arm_Leg_Torso_Waist_t1.5_CAM.stp  Arm,Leg,Torso,Waistに使用されるt1.5パーツ群
        |-Arm_Leg_Waist_t3_CAM.stp          Arm,Leg,Waistに使用されるt3パーツ群（t2.8パーツ含む）
        |-Leg_t1.5_CAM_1.stp                Legに使用されるt1.5パーツ群
        |           
        |           ～略～

購入部品・材料

機械要素として，以下のものを購入してください．

MISUMIより購入

型番	単価	個数	小計（税別）	詳細
LFW-2215	294円	3	882円	スラストワッシャ．スラスト摩擦を低減する部品．
80F-0403	60円	4	240円	フランジ付きブッシュ．ベアリングみたいなもの．
PSFHRW5-42.5-MD3-ND3	850円	2	1700円	両端に目ねじがついてる棒．自分で旋盤加工して作ってOK．
BOB-M3-2-3W	18円	52	936円	クレンチングナット．板に圧入する便利なナット

秋月電子通商より購入

内容	単価	個数	小計（税込）	詳細
FEETECHサーボ STS3215	2980円	19	56620円	シリアルサーボモータ．よくあるPWMサーボとは違って，角度とか速度とか温度とかを返してくれる，賢いサーボ

また，必要なアルミ材は以下の通りです．（Files_for_CNC_allを用いて製作した場合）

井田商店より購入

内容	単価	個数	小計（税別）	詳細
A5052材 t1	280円	1	280円	幅40mm 長さ40mm
A5052材 t1.5	890円	3	2670円	幅200mm 長さ400mm
A5052材 t2	890円	1	890円	幅200mm 長さ350mm
A5052材 t3	670円	1	670円	幅200mm 長さ170mm
A5052材 t5	210円	1	210円	幅120mm 長さ50mm

合計金額（税込）：65946円

ACT_Base_Circuitについて

　BaseNoidでは，制御用基板としてACT_Base_Circuit（以下，ABC）というロボット技術研究会ACTで開発している多軸ロボット向け制御基板を用いています． 　ABCリポジトリはこちらです． 　※現在，ABCはβ版の状態です．ご了承ください．

　ABCを使用しない場合は，秋月電子通商様のSTS3215商品ページ内で紹介されている参考資料の7ページ目をご確認の上，ご自分で回路を実装していただけましたら幸いです．

iptファイルについて

　BaseNoidは，Autodesk Inventor Professional 2026にて開発されています．

　Inventor形式のファイルが必要な方は，開発者HP内のコンタクトに記載された手段nいよりお問い合わせください．

コンタクト

　技術的お問い合わせは，本リポジトリのIssueよりお願いいたします．

　その他の問い合わせについては，開発者HP内のコンタクトに記載された手段により行ってください．また，教育機関の講義で使用する場合等においては，特段の連絡は必要ありませんが，ご報告していただけますと製作者のモチベーションにつながります．ぜひご一報いただけますと幸いです．

LICENSE情報

BaseNoidは以下のクリエイティブ・コモンズ・ライセンスにより保護されています．

BaseNoid © 2025 by Rei Sugihara is licensed under CC BY-NC-SA 4.0.